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智能车制作»首页 › 恩智浦(飞思卡尔)智能车竞赛 › 追逐类 › 求大神指点提速问题

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[咨询] 求大神指点提速问题

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发表于 2013-3-21 18:33:43 | 只看该作者回帖奖励

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本帖最后由穆旦阿斗于 2013-3-21 18:34 编辑

我们电磁小车1.5m的速度还比较稳定，但是加到1.8m拐直弯时外面一排轮子总会甩出去，我开始怀疑是舵机打得太少，就把舵机大得很大，快速的时候还是老样子。是不是舵机反应慢的问题呢？我慢点推的话就很正常（比较且内弯）舵机PWM频率100HZ，控制周期5ms、开环，前瞻25cm，直接根据量传感器的差值拟合舵机期望脉宽值，没有用什么PD控制。速度提不起啊求大神指点，不想死在校内赛。

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发表于 2013-3-21 20:22:29 | 只看该作者

加长前瞻，入弯刹车。

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楼主| 发表于 2013-3-21 21:16:18 | 只看该作者

灰原姐姐发表于 2013-3-21 20:22
加长前瞻，入弯刹车。

我们的那个加前瞻，如果切外弯的话就检测不到了（差值很小）但是减速的话比赛弯道好像占多数吧！？

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伊利奶茶粉

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发表于 2013-3-21 21:17:33 | 只看该作者

电机闭环控制然后入弯减速就行了

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发表于 2013-3-21 21:35:10 | 只看该作者

不加闭环不稳定，入弯速度大肯定要减速的

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发表于 2013-3-22 00:13:38 | 只看该作者

25cm的前瞻在电磁组里感觉确实不是太够看的！

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发表于 2013-3-22 11:20:42 | 只看该作者

尝试改下D参数，我昨天也遇到你那个问题

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楼主| 发表于 2013-3-24 10:17:48 | 只看该作者

伊利奶茶粉发表于 2013-3-21 21:17
电机闭环控制然后入弯减速就行了

加速的话感觉速度牺牲很大，而且比赛的时候弯道很多

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楼主| 发表于 2013-3-24 10:18:20 | 只看该作者

Universe 发表于 2013-3-21 21:35
不加闭环不稳定，入弯速度大肯定要减速的

加速的话感觉速度牺牲很大，而且比赛的时候弯道很多 1.8M不快吧

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楼主| 发表于 2013-3-24 10:19:21 | 只看该作者

琴歌发表于 2013-3-22 11:20
尝试改下D参数，我昨天也遇到你那个问题

我们是直接开环的你电机舵机怎么控制的呀？？用什么做PD的输入啊？

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