求助！！！各位大哥大姐帮帮小弟~调直立调的不会爱了

曹杰 · 发表于 2014-4-24 11:19:38

这是我们的滤波波形~ 红色滤波前黄色滤波后。在直立控制时不给D p给的小的话没力气 p稍微大一点就会抖 ~不是官方那种震荡~ 加上D 也不能消除~~而且D 一大就会高频震~~ 实在不知道怎么整了~~ 我们是E车~ %>_<% 求帮助 ~万分感谢~
PS ：改进齿轮啮合情况后~回程差减小 ~有点好转~~可是还是抖~~%>_<%~

曹杰 · 发表于 2014-4-24 11:20:26

求助~%>_<%

曹杰 · 发表于 2014-4-24 11:21:38

大神们~~

~~帮帮小弟 ~

lxw_potato · 发表于 2014-4-24 11:28:47

P可以不大不小再给D

allenanswerzq · 发表于 2014-4-24 12:07:04

陀螺仪与加速度计的波形呢，你滤的是什么波啊

把球给我。。 · 发表于 2014-4-24 12:21:56

夏奇啦 · 发表于 2014-4-24 12:32:34

电机死区调好了么？

把死区的PWM减少，再把P加大。

把球给我。。 · 发表于 2014-4-24 13:05:31

allenanswerzq 发表于 2014-4-24 12:07
陀螺仪与加速度计的波形呢，你滤的是什么波啊

黄色是加速度计和陀螺仪融合后的角度，红色是加速度计的

Simeetchuan · 发表于 2014-4-24 13:24:56

感觉滤得不错呀

allenanswerzq · 发表于 2014-4-24 15:18:07

把球给我。。发表于 2014-4-24 13:05
黄色是加速度计和陀螺仪融合后的角度，红色是加速度计的

我也感觉波形不错

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