感觉舵机控制中，感觉d没多大影响

DLP1990 · 发表于 2013-5-14 00:39:45

大家觉得舵机控制中，d参数得影响有多大？我在调舵机时，感觉d值没什么影响，太大了只是会有点噪声，导致舵机在很小得范围内快速震荡，但貌似也没太大影响，当d值比一个边界值小时，好像有d没d都没影响。

阿尔卑斯一号 · 发表于 2013-5-14 00:54:14

先理解微分的作用！

穆旦阿斗 · 发表于 2013-5-14 10:02:03

D好像是防止突变的

kunder · 发表于 2013-5-16 20:00:08

同感

ргīп訁娪 · 发表于 2013-5-20 22:18:42

比如说导线相对于车体向外偏，这是就需要在原先基础上加大转角，导线相对于车体向内偏，就需要在原先基础上减小转角，同一个位置，车体相对于导线形态不同，转角也不同，我理解的D就是这个作用

DLP1990 · 发表于 2013-5-21 10:26:45

ргīп訁娪发表于 2013-5-20 22:18
比如说导线相对于车体向外偏，这是就需要在原先基础上加大转角，导线相对于车体向内偏，就需要在原先基础上 ...

找到原因了，是我控制的时间和舵机响应的时间不一样，我控制是十毫秒一次，舵机是50赫兹，20毫秒响应一次，导致D不起作用，我把舵机改成了一百赫兹，加D就有作用了。

DLP1990 · 发表于 2013-5-21 10:27:07

阿尔卑斯一号发表于 2013-5-14 00:54
先理解微分的作用！

找到原因了，是我控制的时间和舵机响应的时间不一样，我控制是十毫秒一次，舵机是50赫兹，20毫秒响应一次，导致D不起作用，我把舵机改成了一百赫兹，加D就有作用了。

小布的梦 · 发表于 2014-2-17 23:20:26

学习一下好资料！

安安安然。 · 发表于 2014-2-21 09:13:23

DLP1990 发表于 2013-5-21 10:27
找到原因了，是我控制的时间和舵机响应的时间不一样，我控制是十毫秒一次，舵机是50赫兹，20毫秒响应一次 ...

这是为什么呢?控制时间短了反而没作用了小白

碛北的孤狼 · 发表于 2014-4-10 21:23:37

DLP1990 发表于 2013-5-21 10:27
找到原因了，是我控制的时间和舵机响应的时间不一样，我控制是十毫秒一次，舵机是50赫兹，20毫秒响应一次 ...

你控制的时间？？？你用定时器了，不太理解你说的：“我控制是十毫秒一次，舵机是50赫兹，20毫秒响应一次”能不能详细解释一下呢？

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