关于直立的调节

ppdm · 发表于 2014-2-26 15:30:48

刚开始用这个平衡的模块。是清华的那个方案。输出角度和角加速度的。我用上位机读了一下波形是这样的

黄色是角加速度，红色是Z轴的加速度，紫色是角度。都是刚读进来没做过处理的。看资料看半天还是有点不懂，想请教下大神接下来该怎么处理这些数据真心的求指教啊

戥家三少 · 发表于 2014-2-26 16:15:33

先测加速度计的单位，然后调陀螺仪的系数，使波形跟踪

ppdm · 发表于 2014-2-26 16:31:46

戥家三少发表于 2014-2-26 16:15
先测加速度计的单位，然后调陀螺仪的系数，使波形跟踪

陀螺仪的系数是乘那个角度的值？

我们一起走过 · 发表于 2014-2-26 16:47:44

好波形

ppdm · 发表于 2014-2-26 16:50:22

我们一起走过发表于 2014-2-26 16:47
好波形

求指点下该怎么做啊要把角加速度再积分成角速度？

戥家三少 · 发表于 2014-2-26 18:02:52

ppdm 发表于 2014-2-26 16:31
陀螺仪的系数是乘那个角度的值？

陀螺仪是角加速度，加速度计是角度

考试卷100 · 发表于 2014-2-27 16:45:18

怎么把陀螺仪和加速度器的值发给示波器？求指教

ppdm · 发表于 2014-2-27 20:31:04

考试卷100 发表于 2014-2-27 16:45
怎么把陀螺仪和加速度器的值发给示波器？求指教

你去搜下VisualScope就可以了有发送程序的

↑♂§宇☆ · 发表于 2014-3-13 22:49:16

我也是有了波形，但是接下来怎么根据波形调节平衡直立，就不知道怎么在程序中修改了，请教一下。

ppdm · 发表于 2014-3-14 13:11:31

↑♂§宇☆ 发表于 2014-3-13 22:49
我也是有了波形，但是接下来怎么根据波形调节平衡直立，就不知道怎么在程序中修改了，请教一下。

卡尔曼滤波一下得出的角度和角速度直接PD调节

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