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直立车的速度控制 P I 参数

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发表于 2014-7-13 11:11:51 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
请问 各位 大神 。为什么我设定的的速度 单纯的用用p可以保持车模速度的恒定   但是只要一加积分I  无论值有多小  车子都会向前加速  极性正反都不行   求解  在线等!!!!!
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发表于 2014-7-13 13:10:26 | 只看该作者
你问的问题,我只能说不明觉厉。
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发表于 2014-7-13 13:12:30 | 只看该作者
:D
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发表于 2014-7-13 13:50:29 | 只看该作者
刚刚换成PD控制,发现稳定多了
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发表于 2014-7-13 15:26:11 | 只看该作者
楼主单纯用p转弯会加速吗?
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 楼主| 发表于 2014-7-13 16:24:40 | 只看该作者
小孩子slc 发表于 2014-7-13 15:26
楼主单纯用p转弯会加速吗?

不会加速  你那应该是陀螺仪的问题
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 楼主| 发表于 2014-7-13 16:25:33 | 只看该作者
戥家三少 发表于 2014-7-13 13:50
刚刚换成PD控制,发现稳定多了

具体怎么改啊    用PI都伤心啊!!!!
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发表于 2014-7-13 17:28:07 | 只看该作者
废轲剑南 发表于 2014-7-13 16:25
具体怎么改啊    用PI都伤心啊!!!!

刚才我也尝试用了哈pd,发现转向会被削弱,不知道是不是?
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发表于 2014-7-13 18:27:57 | 只看该作者
我们车用的P没有I,速度很稳定,你试试。参数要尽量多测试测试,确保尽可能好
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发表于 2014-7-14 14:54:42 | 只看该作者
鱼头豆腐 发表于 2014-7-13 18:27
我们车用的P没有I,速度很稳定,你试试。参数要尽量多测试测试,确保尽可能好

速度峰值超调会有多少呀?
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