关于平衡车速度闭环系统的问题汇总

逆天的渣渣 · 发表于 2015-2-4 20:53:55

1保证编码器采集的数据正确，
2注意编码器采集来的数据的正负，
3官网上面的直立控制量和速度控制量叠加注意方向性，
4速度控制分多个周期执行
5这是我遇到的问题，目前还没有解决，直立的状态很好，，加上速度闭环后，P参数调小了，，车子没反应，P参数调大，车子就会震荡。不能实现匀速前行或是停在某一点。速度控制量分多个周期执行还不是太理解，希望好心人能帮我解决下。

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鄙人不才，求大神勿喷。