E车模要直立成什么样才算好啊？为什么直立好好的，一加速度环就有问题啊？

歪腰 · 发表于 2015-4-26 23:20:27

本帖最后由歪腰于 2015-4-26 23:22 编辑

有个问题向大神请教：只改P。D固定：我直立P给50也能直立，给500也能直立，怎么判断那个参数好呢？给50用手倾斜车模感觉回复力有点软，给500用手倾斜车模力很大，几乎没法把车模倾斜。开机把车模扶到平衡位置50和500直立效果一样，用手干扰50会加速运动，500前后走动后会直立。
只有直立PD的时候，车模什么直立状态是最好的的啊？（比如：手扶稳定直立后，给干扰，车模什么运动状态是最佳啊?）
还有就是速度控制卓老大在视频里是调了P，I。为什么2.0文档上又是调P,D啊？
请大神指教，小弟在此谢过了。
（另外感觉E车模北科方案直立，是不是和卓老大的直立方案调起来不太一样啊？）

xiao木木 · 发表于 2015-4-27 07:47:57

能看一下你融合的波形麽

歪腰 · 发表于 2015-4-27 14:12:28

本帖最后由歪腰于 2015-4-27 14:14 编辑

xiao木木发表于 2015-4-27 07:47
能看一下你融合的波形麽

卡尔曼滤波，E车模

Young_rock · 发表于 2015-4-27 14:50:14

软一点调速度好调

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E车模要直立成什么样才算好啊？为什么直立好好的，一加速度环就有问题啊？

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