直立角度融合问题

安好如初 · 发表于 2015-3-18 17:19:53

当车摆动频率不大时，波形还算正常，但是打开电源让车直立时由于抖动的厉害，波形就不正确了，求解答~~~黄线是加速度计的，蓝线是融合后的角度！

安好如初 · 发表于 2015-3-18 17:20:58

自己先顶一个，不要沉下去啊~

空有一人 · 发表于 2015-3-18 17:24:43

不懂帮顶

Young_rock · 发表于 2015-3-18 18:23:53

高频抖动必然跟随不上所以要调整参数去除抖动

shenxy0011 · 发表于 2015-3-18 21:57:01

不懂也顶一个

安好如初 · 发表于 2015-3-19 10:18:23

Young_rock 发表于 2015-3-18 18:23
高频抖动必然跟随不上所以要调整参数去除抖动

调什么参数啊，试了改好几个参数也没什么明显效果，而且它抖动的厉害时融合后的角度和加速度计的角度差好多，相当于一个正值一个负值了~这是怎么回事啊

安好如初 · 发表于 2015-3-19 10:18:42

shenxy0011 发表于 2015-3-18 21:57
不懂也顶一个

谢谢思密达~

安好如初 · 发表于 2015-3-19 10:19:08

空有一人发表于 2015-3-18 17:24
不懂帮顶

谢谢思密达~

Young_rock · 发表于 2015-3-19 18:52:49

安好如初发表于 2015-3-19 10:18
调什么参数啊，试了改好几个参数也没什么明显效果，而且它抖动的厉害时融合后的角度和加速度计的角度差好 ...

首先融合波形之后调节角度PD 先P后D 抖动的话是不是D值大了或者调整齿轮啮合减小死区电压就知道这么多了

安好如初 · 发表于 2015-3-19 20:26:21

Young_rock 发表于 2015-3-19 18:52
首先融合波形之后调节角度PD 先P后D 抖动的话是不是D值大了或者调整齿轮啮合减小死区电压就知道这么多 ...

恩恩，我试试，谢谢思密达~

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