【求助】直立组平衡的问题

kingsing2 · 发表于 2015-6-17 23:44:40

我们的车现在有个情况，就是在小角度范围内摇晃是没有问题的，可以立住；而当大角度晃动时，每过一个角度就会卡一下，比如2.5°，5°，7°等都会卡一下，而且每次晃动这些卡的角度值基本是一样的；另外还有个不足，就是当车的偏移平衡位置很多时，就需要很长的时间才能恢复到平衡位置，也就是跟踪速度很慢。
尽管如此，我们之前在一个非官方指定的跑道（不是KT板，但是摩擦力足够）是可以稳定在1米5左右的速度，但是今天换到官方指定的PVC跑道上跑时，就完全不能跑，各种倒，一个是由于赛道太滑，一个是由于跑道接缝处是不平的。
除了跑道的原因，我怀疑我的角度环也有问题！就是那个大角度会卡，跟踪速度慢的问题！！有大神知道这是为什么呢？有什么解决办法吗？
补充：我用的角度融合算法是官方指导手册的软件滤波算法。之前也试过卡尔曼滤波、一阶滤波、二阶滤波，发现都没有官方的滤波算法好用，尽管官方算法只是在小角度下可行。

kingsing2 · 发表于 2015-6-18 12:06:21

沉得好快！！！

kingsing2 · 发表于 2015-6-19 00:16:36

有木有解决办法呀

shock · 发表于 2015-6-20 14:26:13

不懂，帮顶！！

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