平衡求指点。

mako · 发表于 2015-12-14 11:19:13

随便拿的一个车模搭的，用的卡尔曼滤波，车子一直往前走。没有用编码器。陀螺仪中值为上电一万次平均。从图像上看黄色的为乘后的陀螺仪值. 粉红为最终角度。请问这个怎么解决？？？

mako · 发表于 2015-12-14 11:21:10

图像

g847279681 · 发表于 2015-12-14 15:20:38

孩子多看看英语

浅笑无痕 · 发表于 2015-12-14 16:14:04

一、你的角度跟踪的图像很粗糙二、你可以改变加速度的零偏值再做直立PD参数调整

majorfog · 发表于 2015-12-14 16:32:29

纯直立控制向一个方向偏是很正常的，不过你的平衡效果也很不好，抖动太大而且反应慢

泡泡zjl · 发表于 2015-12-14 22:11:30

求问楼主这个画图的软件是什么，在哪儿下载呢

吴隹 · 发表于 2015-12-14 22:40:55

:):):)

吴隹 · 发表于 2015-12-14 22:42:05

泡泡zjl 发表于 2015-12-14 22:11
求问楼主这个画图的软件是什么，在哪儿下载呢

那个是虚拟示波器

黄岐功 · 发表于 2015-12-14 23:29:59

6666

xianyu1993 · 发表于 2015-12-15 09:39:34

我觉得纯调直立到这个程度已经够用了。你车子一直往一个方向运行的话是因为初始位置没有初始化好，还有死去电压没取好的原因。但是这一届没有灯塔发车了，没啥必要调直立定点，可以跑起来了。边跑边调直立参数。
哦，对了，尽快换E车模

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