直立速度控制问题

jjz921024 · 发表于 2013-1-16 16:43:15

我现在用去年官方的速度控制方法，给车一个速度，但是车就是反复地加速一段距离后停止，再加速再停止...就是不能以一个匀速前进。不知道大家有没有遇到这种情况，怎么解决好？我想会不会是直立控制那部分调节的过多，抵消了速度控制那部分的量。

兜兜Same · 发表于 2016-5-10 10:20:06

楼主这个问题当年怎么解决的还记得吗，我今年遇到同样问题了

始于初见 · 发表于 2015-4-15 11:47:37

yukunlinykl 发表于 2013-1-16 17:13
这是匀速直线与正弦摆动的叠加。先把静止时的直立调稳一点，就好了。

我得车在控速快要控停的时候就要上下摆动几下才能停住，怎么解决啊，而且给速度时保持在很小的匀加速中。

始于初见 · 发表于 2015-4-15 11:45:53

zhb19901020 发表于 2013-1-17 00:17
其实在做平衡的时候按照教材的方法是错误的，他不是一个正确的PID。建议你改变PID的公式，对比一下PID的公 ...

怎么改变PID的公式啊，官方的公式有问题吗

mizimizi小麦 · 发表于 2015-4-11 20:57:50

jjz921024 发表于 2013-3-12 19:02
能走，但是不能匀速....你的呢？？？

速度要调到能以较大速度匀速走才好吗

STAGE · 发表于 2015-4-1 15:44:24

jjz921024 发表于 2013-6-8 20:30
呃..这我还真没试过，速度产生的输出量是和直立那部分反向的，速度也是靠直立产生的啊...

楼主这个问题解决了吗？我今年也做直立车，遇到了跟楼主一样的问题，望指教。

youplayboy001 · 发表于 2014-12-17 16:02:21

刚做智能车，加上速度控制后一直加速跑怎么回事啊

殇夜 · 发表于 2014-7-11 18:23:48

jjz921024 发表于 2013-6-8 20:30
呃..这我还真没试过，速度产生的输出量是和直立那部分反向的，速度也是靠直立产生的啊...

你好，我们也有这样的问题，虽然不知道你们在不在做了，可是还是非常希望能指教我们一下，谢谢

殇夜 · 发表于 2014-7-11 18:22:15

zhb19901020 发表于 2013-1-17 00:17
其实在做平衡的时候按照教材的方法是错误的，他不是一个正确的PID。建议你改变PID的公式，对比一下PID的公式 ...

请教一下他们的哪里有问题呀？我们没发现呀，虽然我们不是用的那种方案，我们是直接用的标准的增量式PID，可是还是有和楼主一样的问题？就是先加速，再减速再加速再减速，真是郁闷呀

殇夜 · 发表于 2014-7-11 16:43:47

yukunlinykl 发表于 2013-1-16 17:13
这是匀速直线与正弦摆动的叠加。先把静止时的直立调稳一点，就好了。

你好！我们的车直立已经调的很硬了，可是还是加一会儿速加一会儿速

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