直立速度控制问题

jjz921024 · 发表于 2013-1-17 10:15:18

zhb19901020 发表于 2013-1-17 00:17
其实在做平衡的时候按照教材的方法是错误的，他不是一个正确的PID。建议你改变PID的公式，对比一下PID的公式 ...

是直立控制中微分那块吗？参考方案中的D是直接乘以陀螺仪得到的角速度的值，一般的PID中是靠偏差来反映速度，是这块不同吗？

zhb19901020 · 发表于 2013-1-17 13:19:26

jjz921024 发表于 2013-1-17 10:15
是直立控制中微分那块吗？参考方案中的D是直接乘以陀螺仪得到的角速度的值，一般的PID中是靠偏差来反映速 ...

我说的是P的比例那一块,你自己看看.

Damphy · 发表于 2013-1-17 20:10:51

雷波三号 · 发表于 2013-1-17 20:23:24

雷波三号 · 发表于 2013-1-17 20:23:33

xiongcaifei · 发表于 2013-1-19 09:14:26

求楼主发布最新进展。分享经验

xiongcaifei · 发表于 2013-1-19 09:14:57

求楼主发布最新进展。分享经验

ywxblue · 发表于 2013-1-23 22:26:48

S_o_m_n_u_s · 发表于 2013-1-24 11:02:12

我也有这问题，解决了共享一下

初年 · 发表于 2013-1-29 10:46:10

请问你们速度是如何加到直立上的，我们的速度控制好像不起作用

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