直立速度控制问题

727589751

zhangduona 发表于 2013-3-14 19:47
我们也是同样的问题，开电后总是先加速，然后就停一下，很短暂，然后又接着走，每次都是停一下再按设定的速 ...

我们现在的问题也是一样一样的  请问你们解决了开电后加速的问题了吗？

xiaohai0825

...

ベ咔布奇シ诺

zhd1021

请教一下，你的车速度闭环问题（速度不均匀）解决了没有，怎么解决的啊，求赐教！

建工小飞

yukunlinykl 发表于 2013-1-16 17:13
这是匀速直线与正弦摆动的叠加。先把静止时的直立调稳一点，就好了。

大神可以帮我分析下吗  直立调试的时候可以稳稳的站起来，初始化的时候给他个倾角会朝一边加速，直到加速倒下，往反方向轻轻推一下，可以回来，应该恢复力还可以，要是力量大了也是加速倒下；现在加了速度控制，用的官网的，没有出现他的效果，具体表现好像不能立即加速，然后突然倒下，站不起来了，小车拿起来，轮子过一会确实可以减速到零，我们设定的速度是零，我们的分析是小车速度控制输出一直在追踪直立控制输出，一直追综不上，所以加速，之后两者都达到饱和，也就是突然倒下了或是可以追踪到时但是小车并没有直立调整起来，所以也会倒下，很纠结，不知道怎么回事，希望可以赐教

建工小飞

wsdyi100 发表于 2013-3-1 13:31
我的也是一样，这是不是比例系数大了照成的，速度给大了就一加速一减速的，像点头一样

大神可以帮我分析下吗 直立调试的时候可以稳稳的站起来，初始化的时候给他个倾角会朝一边加速，直到加速倒下，往反方向轻轻推一下，可以回来，应该恢复力还可以，要是力量大了也是加速倒下；现在加了速度控制，用的官网的，没有出现他的效果，具体表现好像不能立即加速，然后突然倒下，站不起来了，小车拿起来，轮子过一会确实可以减速到零，我们设定的速度是零，我们的分析是小车速度控制输出一直在追踪直立控制输出，一直追综不上，所以加速，之后两者都达到饱和，也就是突然倒下了或是可以追踪到时但是小车并没有直立调整起来，所以也会倒下，很纠结，不知道怎么回事，希望可以赐教

new_life

yukunlinykl 发表于 2013-1-16 17:13
这是匀速直线与正弦摆动的叠加。先把静止时的直立调稳一点，就好了。

用角加速度和用角速度作为D值这两个起到的效果一样吗

new_life

727589751 发表于 2013-5-6 13:27
我们现在的问题也是一样一样的  请问你们解决了开电后加速的问题了吗？

用角加速度和用角速度作为D值这两个起到的效果一样吗

北华速度

zhb19901020 发表于 2013-1-17 00:17
其实在做平衡的时候按照教材的方法是错误的，他不是一个正确的PID。建议你改变PID的公式，对比一下PID的公式 ...

pID公式错了？

endlesshai

jjz921024 发表于 2013-3-26 18:52
也不算解决了，我就把速度控制的周期减小了，效果就好了很多

楼主，这帖子很好啊，为啥不更新了呢，再分享一下速度控制不均匀的经验呢，请问你试过去掉其它两个控制，只留速度控制，PI下，能达到你的给定速度匀速吗，还是高频率的正反转呢