直立速度控制问题

jjz921024 · 发表于 2013-6-8 20:30:18

endlesshai 发表于 2013-6-8 19:24
对啊，只是看一下现象，看看速度的极性是不是有问题，能分享一下这个实验结果吗

呃..这我还真没试过，速度产生的输出量是和直立那部分反向的，速度也是靠直立产生的啊...

endlesshai · 发表于 2013-6-8 22:48:40

jjz921024 发表于 2013-6-8 20:30
呃..这我还真没试过，速度产生的输出量是和直立那部分反向的，速度也是靠直立产生的啊...

嗯，他俩其实是分不开的

endlesshai · 发表于 2013-6-8 22:49:58

jjz921024 发表于 2013-6-8 20:30
呃..这我还真没试过，速度产生的输出量是和直立那部分反向的，速度也是靠直立产生的啊...

嗯，他俩其实是分不开的

？？？ · 发表于 2014-3-8 16:30:11

建工小飞发表于 2013-5-25 16:03
大神可以帮我分析下吗直立调试的时候可以稳稳的站起来，初始化的时候给他个倾角会朝一边加速，直到加速倒 ...

时隔一年，遇到一样的问题，极性反了。。

only_love_me · 发表于 2014-4-16 18:21:54

？？？发表于 2014-3-8 16:30
时隔一年，遇到一样的问题，极性反了。。

我也遇到了这个问题，能不能告诉我一下怎么极性反了啊..好几天了解决不了

？？？ · 发表于 2014-4-27 18:02:45

only_love_me 发表于 2014-4-16 18:21
我也遇到了这个问题，能不能告诉我一下怎么极性反了啊..好几天了解决不了

就是你编码器返回的速度控制信号加在电机输出上的极性反了。。。好好看下官方文档的速度控制

殇夜 · 发表于 2014-7-11 16:43:47

yukunlinykl 发表于 2013-1-16 17:13
这是匀速直线与正弦摆动的叠加。先把静止时的直立调稳一点，就好了。

你好！我们的车直立已经调的很硬了，可是还是加一会儿速加一会儿速

殇夜 · 发表于 2014-7-11 18:22:15

zhb19901020 发表于 2013-1-17 00:17
其实在做平衡的时候按照教材的方法是错误的，他不是一个正确的PID。建议你改变PID的公式，对比一下PID的公式 ...

请教一下他们的哪里有问题呀？我们没发现呀，虽然我们不是用的那种方案，我们是直接用的标准的增量式PID，可是还是有和楼主一样的问题？就是先加速，再减速再加速再减速，真是郁闷呀

殇夜 · 发表于 2014-7-11 18:23:48

jjz921024 发表于 2013-6-8 20:30
呃..这我还真没试过，速度产生的输出量是和直立那部分反向的，速度也是靠直立产生的啊...

你好，我们也有这样的问题，虽然不知道你们在不在做了，可是还是非常希望能指教我们一下，谢谢

youplayboy001 · 发表于 2014-12-17 16:02:21

刚做智能车，加上速度控制后一直加速跑怎么回事啊

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