pd控制

lxl13 · 发表于 2010-5-3 23:32:25

那位仁兄能给个完整的PD算法控制舵机的源代码啊

zzc · 发表于 2010-5-12 19:27:06

ie = TubeSearch(); //调用当前偏差计算函数
   ATDInit();

   iee[0] ++;
   if(iee[0]>20)
      iee[0] = 1;
   id = ie - iee[iee[0]]; //微分计算
   iee[iee[0]] = ie;    //偏差保存
   ie_out = Kp*ie + Kd*id; //PD输出

   Duo = center + ie_out; //舵机输出

feiyangxiaomi · 发表于 2010-5-20 17:21:38

看了。。

anhuipl2010 · 发表于 2010-6-18 21:17:27

具体给个参数吧

dureally · 发表于 2010-8-18 09:55:46

回复 2# zzc

Kp 和 Kd 大概在什么范围？

racwin · 发表于 2010-11-1 13:13:16

我也正愁呢

tutufanfan · 发表于 2010-12-30 09:28:19

我也正愁呢

tutufanfan · 发表于 2011-1-13 13:48:24

1502071 · 发表于 2011-3-11 20:03:34

yumen a

范莹 · 发表于 2011-3-19 21:24:36

舵机控制若不用分段，怎么用PD实现对舵机的控制额

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