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【超核】 开源四轴姿态模块-源代码-例程-视频

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发表于 2014-2-5 13:20:32 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
本帖最后由 yandld 于 2014-2-5 13:23 编辑

之前有许多做智能车和四轴的朋友询问如何使用Kinetis系列单片机,姿态原始姿态数据比如 HMC5883 MPU6050等。最近我们做了一款姿态模块,将主控芯片从传统的STM32 换成了原装Kinetis. 从此告别四轴主控制器用STM32屌丝芯片的时代,迎来Kinetis高富帅 哈哈。。


先上图:~~

硬件: K10+HMC5883+MPU6050 ,K10引脚全部开放,留出编程接口
软件:使用最新一带超核固件库V2.5x 作为底层,高速(376KB/s)I2C通讯读写3个I2C传感器的数据,9轴数据姿态融合(地磁也完成了融合,所以方向角不会随时间偏移)。串口打印输出结果。

最终测试,用匿名的上位机,Pitch Raw 放在桌子上,偏差在0.5度以内,反应灵敏。这个版本软硬件的唯一缺点是 方向角因为是IMU算出来的,会有一点点滞后。其他两个角绝对没问题。
资料下载:


原理图:




源码:


测试上位机(用的匿名经典的上位机。我们自己的上位机正在编写中)














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发表于 2014-2-5 17:28:29 | 只看该作者
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发表于 2014-2-5 18:29:10 | 只看该作者
本帖最后由 mdgs 于 2014-2-5 18:33 编辑

早点出来就好了,我的六轴融合已经差不多了,刚看了一下源码,搞磁力计融合很有借鉴意义,过完年买个测试一下
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发表于 2014-2-5 20:09:56 | 只看该作者
高富帅为何还配6050这屌丝传感器,埋汰了M4处理器啊
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 楼主| 发表于 2014-2-5 21:43:14 | 只看该作者
求问:
1.民用级别
2.容易买到的 的
3.加速度+角速度六轴,
比6050好的传感器是?
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发表于 2014-2-5 22:30:22 | 只看该作者
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我只想说 呵呵了  
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