电磁方向控制的算法看不懂啊？

wenwu · 发表于 2012-6-29 18:05:13

电磁方向控制的算法看不懂啊？下面是官方文档上的41里车模方向控制里的一块
fValue = fLeftRightSub * DIR_CONTROL_P / fLeftRightAdd;

fDValue = DIR_CONTROL_D_VALUE-DIRECTION_OFFSET;
fDValue *= DIR_CONTROL_D;

fValue += fDValue;

求大神讲解啊！！
DIR_CONTROL_D_VALUE，DIRECTION_OFFSET， DIR_CONTROL_D 这三个是啥东西啊？？

lightface2010 · 发表于 2012-6-30 09:48:15

DIR_CONTROL_D_VALUE，DIRECTION_OFFSET， DIR_CONTROL_D 这个是方向控制陀螺仪里面的啊，分别为陀螺仪值，零点值，还有比列D参数

来电5566 · 发表于 2012-6-30 10:57:49

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