光电B车，PD算法，如何调节P,D的值达到理想状态？

猎豹115 · 发表于 2012-10-29 23:23:35

请各位前辈赐教！！

猎豹115 · 发表于 2012-10-29 23:26:31

补充一下：我希望达到的理想状态是：直道车不左右晃，弯道切内道（靠近内道两轮掉下赛道）。

jack_channel · 发表于 2012-10-30 01:21:48

猎豹115 发表于 2012-10-29 23:26
补充一下：我希望达到的理想状态是：直道车不左右晃，弯道切内道（靠近内道两轮掉下赛道）。

第二点比较容易，车开慢一点就可以了

彼岸花的回忆 · 发表于 2012-10-30 09:12:34

偏差动态P值模型，主要考虑你的前瞻

mdy911028 · 发表于 2012-10-30 09:44:49

内切是靠前瞻的，前瞻要在40CM以上，PD的调节是先将D置0，调P。待比较稳定的时候再调D。

jiyiboloann · 发表于 2012-10-30 10:41:55

本帖最后由 jiyiboloann 于 2012-10-30 10:43 编辑

首先机械是非常重要的，我当初调PD的标准是：调P值时是用手推车时弯道内切且刚好不出赛道。调节D值时是过小S弯小车晃动最小，因为小S弯变化快，刚好可以测试小车对快速变化赛道的响应，也就是D值的调节。在此基础上，可以对参数进行微调。另外，在高速档位时，适当的增大P值。我用的调试方法在国赛决赛赛道上(那个赛道九曲十八弯的...)能有2.5m/s的速度，前提是机械调校的稍微好一点，机械是限制你过弯极限速度的主要因素...

猎豹115 · 发表于 2012-10-30 11:38:01

jiyiboloann 发表于 2012-10-30 10:41
首先机械是非常重要的，我当初调PD的标准是：调P值时是用手推车时弯道内切且刚好不出赛道。调节D值时是过小 ...

谢了！！

jiyiboloann · 发表于 2012-10-30 13:23:09

猎豹115 发表于 2012-10-30 11:38
谢了！！

liucheng_feisik · 发表于 2012-10-30 16:51:41

jiyiboloann 发表于 2012-10-30 10:41
首先机械是非常重要的，我当初调PD的标准是：调P值时是用手推车时弯道内切且刚好不出赛道。调节D值时是过小 ...

有道理

jiyiboloann · 发表于 2012-10-30 17:00:02

liucheng_feisik 发表于 2012-10-30 16:51
有道理

仅供参考哈

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