求教直立问题

510838570

各位大家好。这是我的波形，黄色是加速度计输出，蓝色是倾角，请问这样的波形可以吗，还有，就是陀螺仪的波形很乱，我用的是卡尔曼滤波。
二：就是我们求出倾角和角速度后，怎么控制车轮的速度来保持车体的平衡。
我看官网的方案我的理解是，a= kp*倾角+kd*角速度，kp和kd的范围一般是在哪里，然后怎么通过这个来控制PWM，希望各位大神能帮忙解答下，不胜感激

基佬

滞后的有点多

tongyonghua123

现在才开始？

510838570

tongyonghua123 发表于 2012-5-17 14:38
现在才开始？

弄了好久，搞不出来

510838570

基佬 发表于 2012-5-17 14:37
滞后的有点多

那要怎么才能让他滞后少一点

基佬

510838570 发表于 2012-5-17 15:02
那要怎么才能让他滞后少一点

首先把加速度的运算量去掉 然后调陀螺仪的参数，直到相位一致
然后在适当加上加速度抑制漂移吧

wangjuanjk

有点滞后！

Lossingboy

明显的滞后，还有比例因子有一点小了

510838570

基佬 发表于 2012-5-17 15:38
首先把加速度的运算量去掉 然后调陀螺仪的参数，直到相位一致
然后在适当加上加速度抑制漂移吧

不是很理解

流浪花

你说的加速度的运算量？是加速度控制吗？我也遇到这问题很久了，解决不了啊!救救我啊！:'(:'(:'(:'(:'(:'(:'(:'(:'(:'(:'(:'(:'(:'(:'(:'(:'(:'(:'(:'(:'(:'(:'(:'(:'(:'(:'(:'(:'(:'(:'(