九十度弯，过不去.....

lyy23520 · 发表于 2012-6-8 16:58:28

我采取的是提取两边黑线，取中线，但是过九十度弯的时候，会跑出跑道，问题出现了，比如要过左弯道，左线时，一旦摄像头的中线在又线上时，出现就会误判为直道啊，这样就不能分辨出左右线啦...........怎么处理啊，求高手指教....

993809188 · 发表于 2012-6-9 16:29:52

请教楼主在U型弯上怎么求中线也在

lyy23520 · 发表于 2012-6-9 16:40:10

993809188 发表于 2012-6-9 16:29
请教楼主在U型弯上怎么求中线也在

和普通直线一样哈！从左扫到中间，再从右边扫到中间啊，就是有的也不是很清楚他的变化啊....过弯时，就是算扫描到的左右的数量差...

993809188 · 发表于 2012-6-9 20:30:45

lyy23520 发表于 2012-6-9 16:40
和普通直线一样哈！从左扫到中间，再从右边扫到中间啊，就是有的也不是很清楚他的变化啊....过弯时，就是 ...

我们一般是从中间往两边扫，一般在弯道时只能看到一边的黑线

lyy23520 · 发表于 2012-6-10 16:13:25

993809188 发表于 2012-6-9 20:30
我们一般是从中间往两边扫，一般在弯道时只能看到一边的黑线

这有什么具体的区别吗？

j_teacher · 发表于 2012-6-11 21:21:15

993809188 发表于 2012-6-9 20:30
我们一般是从中间往两边扫，一般在弯道时只能看到一边的黑线

那请教一下你：在过弯时，从中间向两边搜黑线，只能搜到一条黑线程序是怎么处理的？

小書生 · 发表于 2012-6-12 19:48:50

lyy23520 发表于 2012-6-10 16:13
这有什么具体的区别吗？

有区别的，中间可以肯定是白色跑道，两边就不一定了、如果一开始是跑道外，如何取舍？

小書生 · 发表于 2012-6-12 19:50:02

j_teacher 发表于 2012-6-11 21:21
那请教一下你：在过弯时，从中间向两边搜黑线，只能搜到一条黑线程序是怎么处理的？

根据单线趋势和偏差虚拟中线

j_teacher · 发表于 2012-6-13 00:12:24

小書生发表于 2012-6-12 19:50
根据单线趋势和偏差虚拟中线

能不能请教你的偏差是怎么确定的？虚拟的方法？

小書生 · 发表于 2012-6-14 11:33:26

偏差的确定跟近处行的可靠信息有关吧，由上一行偏差推出下一行偏差，另外要考虑图形近大远小的畸变问题……中线是虚拟的嘿嘿

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