速度闭环调节有大问题，老师和大侠帮帮我

旅行者的脚印 · 发表于 2012-5-15 22:25:57

车加上速度闭环后，没有官网说的那种效果。车向后倾则有向前反冲的速度，向前倾则一直加速，程序是按官网的算法。参数都调过多次了，不知道是不是自立没调好，那时车子站立几秒后就像一个方向加速，我还要不要再回去调直立的参数，如果不用的话，现在该怎办！！！

幻天者 · 发表于 2012-5-15 23:11:00

我也及官方的我们的车现在什么左右的力不一样求解

liu1guo2qiang3 · 发表于 2012-5-29 19:43:17

你会不会极性不对啊？？我也是困在速度控制这呀·~
你有没有弄好？？？

♂ˇ邂逅√♀ · 发表于 2012-7-11 10:41:36

liu1guo2qiang3 发表于 2012-5-29 19:43
你会不会极性不对啊？？我也是困在速度控制这呀·~
你有没有弄好？？？

我也是困惑在这里啊，各位大神现在咋样了？能控制好速度了没？！~~求助！~~

liu1guo2qiang3 · 发表于 2012-7-11 16:30:32

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2012-7-11 10:41
我也是困惑在这里啊，各位大神现在咋样了？能控制好速度了没？！~~求助！~~

你会不会光电编码器没弄好？？我之前弄得测得值不对~~

♂ˇ邂逅√♀ · 发表于 2012-7-12 16:11:26

liu1guo2qiang3 发表于 2012-7-11 16:30
你会不会光电编码器没弄好？？我之前弄得测得值不对~~

我们弄的是两个捕捉中断。而且捕捉中断优先级高于5毫秒中断，应该没问题吧？......各种纠结啊啊啊。。。

liu1guo2qiang3 · 发表于 2012-7-12 19:25:04

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2012-7-12 16:11
我们弄的是两个捕捉中断。而且捕捉中断优先级高于5毫秒中断，应该没问题吧？......各种纠结啊啊啊。。。
...

个人认为没有问题
你可以测下那个每个部分的时间~~

♂ˇ邂逅√♀ · 发表于 2012-7-12 20:02:59

liu1guo2qiang3 发表于 2012-7-12 19:25
个人认为没有问题
你可以测下那个每个部分的时间~~

可是小车要么走走停停，要么一直加速，要么狂点头，要么走着走着突然倒了。。。唉！~~各种问题啊~~~我写过好几个算法了，问题似乎没有任何改善！~~~
求助啊，大神。。。

liu1guo2qiang3 · 发表于 2012-7-12 21:57:23

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2012-7-12 20:02
可是小车要么走走停停，要么一直加速，要么狂点头，要么走着走着突然倒了。。。唉！~~各种问题啊~~~我写过 ...

应该是参数没调好~~
我自己也是参数不好~~
我现在现在参数也不好~~
还得调·~没有达到匀速·~
我现在参数都是偏小的~~
效果是，加速缓慢·可以在较长距离上面保持一定范围速度
点头效果减弱
我参数加大了会抖动

♂ˇ邂逅√♀ · 发表于 2012-7-13 02:31:41

liu1guo2qiang3 发表于 2012-7-12 21:57
应该是参数没调好~~
我自己也是参数不好~~
我现在现在参数也不好~~

我把速度设置为0，然后在调，总是无法像官方那样达到静止状态~~~
请问，你是不是还没调静止就直接加速度上去做调整哦？！~~~

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