平衡小车 具体采集哪些数据进行AD转化

玮。

看了下大概直立小车的，是不是一共要使用8路AD？请问具体哪些。不是很明白。。每个AD数据的作用。

wo520

两个就行了啊！

turf456

加速度1路，陀螺仪1路，前面用了几个传感器就用几路，其余功能自己发挥。

云端暮雪

如果仅仅是想要直立的话，两路就可以了。

玮。

turf456 发表于 2012-8-31 14:44
加速度1路，陀螺仪1路，前面用了几个传感器就用几路，其余功能自己发挥。

那如果直立 加上行驶功能呢。。。速度不怎么要求。。。

玮。

云端暮雪 发表于 2012-8-31 16:23
如果仅仅是想要直立的话，两路就可以了。

直立的话，是否一定要进行加速度跟陀螺仪的波形融合，滤波之类的处理？？？有没什么比较简易的方法，只要大概能直立就行，不需要保持多高的稳定性。

turf456

玮。 发表于 2012-8-31 23:11
那如果直立 加上行驶功能呢。。。速度不怎么要求。。。

测速也用不上AD啊

7998

新手路过

qinlu123

玮。 发表于 2012-8-31 23:15
直立的话，是否一定要进行加速度跟陀螺仪的波形融合，滤波之类的处理？？？有没什么比较简易的方法，只要 ...

  speed_enc03=factor-speed_enc03;
  angle+=speed_enc03*dt;
  K1=angle*k1;
  K2=speed_enc03*k2;
  MotorAngleOut=(int)(K1+K2);
  input_R=MotorAngleOut;
  input_L=MotorAngleOut;
  angleerror=jiaodu-angle;
  factor=angleerror*0.5;
调调k1和k2大小把input_R和input_L送给电机就可以站了，稳定性还是不错的。当然了你还得把AD和PWM写对才中。

玮。

qinlu123 发表于 2012-9-1 09:19
speed_enc03=factor-speed_enc03;
  angle+=speed_enc03*dt;
  K1=angle*k1;

那几个参数具体含义是什么？？speed_enc03  角速度么？？factor之类的呢。