B车模闭环调不好！！！急救啊！

wearemft

我们是光电车，现在有一个问题，编码器放在电机处，隔3ms采样一次，设定目标值为20个脉冲数，用PD调节，开机运行正常，过一会用手摸或者示波器探头测T7口的脉冲，感觉电机转速速度升了一倍左右，并且编码器的脉冲频率也增加了，但是脉冲累加器PACNT寄存器的值还是20左右跳动，理应是增加一倍左右，到40左右。
具体在赛道上表现就是开始运行正常，速度和期望值差不多，但是过一会速度就上升了一倍左右，然后稳定在那个速度，狂飙不止。
问题的关键是闭环匀速，但是明显速度会突变，变了之后PACNT的值不变。

demon

感觉像是速度采样的问题，检查编码器与电机是否连接牢靠，此外获取脉冲数太少，控制精度受限，系统可能出现震荡。

lin134340

首先开环，检查你脉冲计数器采样和编码器输出波形所对应的频率是否一致。
如果不一致，软件有问题，或硬件连接有问题，修正它。
如果没问题，那么不应出现检测速度和实际速度不一致的问题，顶多出现速度控不稳的情况。
3ms过短了，个人建议在10ms以上，否则脉冲数过少，并且硬件响应跟不上，不容易控制，很容易超调。
另外调速最好先在单独直道上调，调好了再尝试多变弯道控速。