光电速度控制

EECSman · 发表于 2013-6-17 16:56:50

有没有人碰到这情况。调速度控制的PI参数的时候，会一直往前倾（也就是车轮一直往后跑），然后倒下。没法直立了。

jwxmABC · 发表于 2013-6-17 16:59:55

灰原姐姐 · 发表于 2013-6-17 17:03:24

I小了

十七岁不哭 · 发表于 2013-6-17 17:33:48

放手

飞鸿印雪 · 发表于 2013-6-17 17:48:39

必经之路

EECSman · 发表于 2013-6-17 17:55:10

灰原姐姐发表于 2013-6-17 17:03
I小了

我调的时候调不出视频里的效果，而且我的PI的值要调到非常小，否则车轮向后的速度很大。我的PI值都调到0.000001了。我都觉得有问题。我nPeriod设成满占空比100这个定值，另外官方例程里的MOTOR_SETLOAD;我没有写，GRAVITY_ADJUST_TIME_CONSTANT官网里1~4，我调到0.1才跟踪的好。和这些因素有没有关系？

EECSman · 发表于 2013-6-17 18:00:12

飞鸿印雪发表于 2013-6-17 17:48
必经之路

我感觉我的情况很特殊，6楼回复里有写

EECSman · 发表于 2013-6-17 18:17:23

十七岁不哭发表于 2013-6-17 17:33
放手

PI如果调得大，会往后全速运行，一放手就倒。

EECSman · 发表于 2013-6-18 01:32:10

jwxmABC 发表于 2013-6-17 16:59

同学有什么好的建议吗？

QQ520 · 发表于 2013-6-22 14:59:53

车子现在都还站不起来求指教我也是这个问题要不就是隔短暂时间加速前进要不就是隔一短暂时间往后倾斜就是调的积分参数I还是搞不定各种急啊！！！！.........

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[光电] 光电速度控制

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