平衡组波形正确，无法直立？

249176669 · 发表于 2013-8-5 11:34:00

图中黄色是陀螺仪计算之后的值、红色的重力加速度计算之后的值、蓝色是积分所得角度值、
看波形感觉应该能调角度PD值直立，但是却抖动特别厉害，完全无法达到官方直立调整效果。官方中的陀螺仪角速度很小，不会比角度和加速度大。我这个好像有大问题，还望知道那里出问题的同学指点一下那个部分出错了。谢谢。

补充内容 (2013-8-5 12:30):
单独给P值给0.02就抖动特别厉害了，Tg给的是4 积分频率 200

w717342899 · 发表于 2013-8-5 12:04:24

是不是积分时间或者控制周期不合适，先调P试试看

249176669 · 发表于 2013-8-5 12:30:11

w717342899 发表于 2013-8-5 12:04
是不是积分时间或者控制周期不合适，先调P试试看

单独给P值给0.02就抖动特别厉害了，Tg给的是4 积分频率 200

249176669 · 发表于 2013-8-5 14:27:20

沉了？

qurter · 发表于 2013-8-5 14:39:05

目测角度的跟随系数还可以增大，时间补偿系数还可以减小。还有参数的大小不是感觉大就是大，要看车本身情况来定。

PS，我觉得积分频率200是不是有点过于小了……

理工小别 · 发表于 2013-8-5 19:55:01

为什么大家都不说机械的问题
你的陀螺仪和加速度计是否和轮子同轴
你的重心是否降下来
所有器件是否贴近重力中心轴线
可以把这两个传感器尽量靠近轮子
算法大家都差不多剩下的就看机械了

蛊惑小夜 · 发表于 2013-8-6 10:24:19

你确定波形是对的么，加入串口发数后卡尔曼的时序没有错么？确保串口数据发送不会影响控制时序的波形才是对的

249176669 · 发表于 2013-8-6 11:14:03

蛊惑小夜发表于 2013-8-6 10:24
你确定波形是对的么，加入串口发数后卡尔曼的时序没有错么？确保串口数据发送不会影响控制时序的波形才是对 ...

卡尔曼滤波我没用。

蛊惑小夜 · 发表于 2013-8-7 08:06:00

249176669 发表于 2013-8-6 11:14
卡尔曼滤波我没用。

不管什么滤波都是一样的，确保角度角速度一直是对的就行

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