调舵机遇到的一些问题和自己的一些想法

碛北的孤狼

从昨天到现在就一直在调舵机的PD，想开环加速试试，可是速度一提上去，车就跑的不好了：遇到的问题就是：在直道上如果把Ｐ调小的话，在弯道上就过不去了。如果加大Ｐ的话，在直道上，车会摇头的。还有就是加Ｄ的话，我的做法是先调P，把P调到合适的话，在给P乘个系数，然后在加上D，希望大家指点一下哦！！！

碛北的孤狼

Jyoun 发表于 2014-5-2 16:57
先把偏差算好，拟合好。再弄pd。

偏差我们就用了个归一化，好像没咋拟合啊。这方面还不太懂。

Jyoun

先把偏差算好，拟合好。再弄pd。

碛北的孤狼

Jyoun 发表于 2014-5-2 16:57
先把偏差算好，拟合好。再弄pd。

偏差的处理是先归一，然后再用的差除和，也就没做处理的。谢谢学长昨天的指导，我们的车比以前好多了一些！！

Jyoun

碛北的孤狼 发表于 2014-5-2 16:56
偏差我们就用了个归一化，好像没咋拟合啊。这方面还不太懂。

差比和吗？超过30的前瞻，差比和就不太好用了。

碛北的孤狼

Jyoun 发表于 2014-5-2 17:00
差比和吗？超过30的前瞻，差比和就不太好用了。

是的啊，我们的前瞻现在40左右了，

碛北的孤狼

Jyoun 发表于 2014-5-2 17:00
差比和吗？超过30的前瞻，差比和就不太好用了。

如果把前瞻降下来的话，那速度是不是就有些限制了。看来是遇到瓶颈了，学长指点一些哦！！！

碛北的孤狼

Jyoun 发表于 2014-5-2 17:02
前瞻超过30以后，需要自己修改差除和，改善它不足的地方。

哦，学长能不能在说明白些，指点出大致的向呢？？

Jyoun

碛北的孤狼 发表于 2014-5-2 17:03
哦，学长能不能在说明白些，指点出大致的向呢？？

差值随实际偏移增大反而会减小，而前瞻超过30后，需要用到的范围普遍包含了差值随实际偏移增大而减小的这个区间。如何解决这个问题？有个比较好的方法就是，在适当的时候锁定差值，让差值不变化。

碛北的孤狼

Jyoun 发表于 2014-5-2 17:07
差值随实际偏移增大反而会减小，而前瞻超过30后，需要用到的范围普遍包含了差值随实际偏移增大而减小的这 ...

谢谢学长的指点，我试试！！