智能车制作

 找回密码
 注册

扫一扫,访问微社区

查看: 1502|回复: 12
打印 上一主题 下一主题

融合波形的问题

[复制链接]

18

主题

301

帖子

0

精华

常驻嘉宾

Rank: 8Rank: 8

积分
4946
威望
2641
贡献
1439
兑换币
1337
注册时间
2014-8-31
在线时间
433 小时
毕业学校
河海大学
跳转到指定楼层
1#
发表于 2015-3-31 00:27:21 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式

如图,棕色是Z轴,红色是融合角度,蓝色是角速度。
我是参考清华方案来的。
融合后的波形不仅跟踪缓慢,而且幅度小得不行。。。
尝试更改了Rgyro,,除了角速度变得更抖之外,没有明显变化。。
求帮助~~

本帖子中包含更多资源

您需要 登录 才可以下载或查看,没有帐号?注册

x
回复

使用道具 举报

5

主题

348

帖子

0

精华

常驻嘉宾

Rank: 8Rank: 8

积分
4680

优秀会员奖章活跃会员奖章在线王奖章论坛元老奖章

威望
2065
贡献
1355
兑换币
1329
注册时间
2014-3-5
在线时间
630 小时
毕业学校
重庆大学
2#
发表于 2015-3-31 00:27:54 | 只看该作者
陀螺仪比例因子给大...
回复 支持 反对

使用道具 举报

18

主题

301

帖子

0

精华

常驻嘉宾

Rank: 8Rank: 8

积分
4946
威望
2641
贡献
1439
兑换币
1337
注册时间
2014-8-31
在线时间
433 小时
毕业学校
河海大学
3#
 楼主| 发表于 2015-3-31 00:29:27 | 只看该作者
、痕迹 发表于 2015-3-31 00:27
陀螺仪比例因子给大...

Rgyro。。。我尝试过了,,,除了角速度变得更加陡峭之外,其余没有明显变化orz

回复 支持 反对

使用道具 举报

5

主题

348

帖子

0

精华

常驻嘉宾

Rank: 8Rank: 8

积分
4680

优秀会员奖章活跃会员奖章在线王奖章论坛元老奖章

威望
2065
贡献
1355
兑换币
1329
注册时间
2014-3-5
在线时间
630 小时
毕业学校
重庆大学
4#
发表于 2015-3-31 00:31:28 | 只看该作者
至少你的红色曲线会变高吧...
回复 支持 反对

使用道具 举报

5

主题

348

帖子

0

精华

常驻嘉宾

Rank: 8Rank: 8

积分
4680

优秀会员奖章活跃会员奖章在线王奖章论坛元老奖章

威望
2065
贡献
1355
兑换币
1329
注册时间
2014-3-5
在线时间
630 小时
毕业学校
重庆大学
5#
发表于 2015-3-31 00:31:42 | 只看该作者
如果没变高就说明代码有问题..或者你改错了
回复 支持 反对

使用道具 举报

18

主题

301

帖子

0

精华

常驻嘉宾

Rank: 8Rank: 8

积分
4946
威望
2641
贡献
1439
兑换币
1337
注册时间
2014-8-31
在线时间
433 小时
毕业学校
河海大学
6#
 楼主| 发表于 2015-3-31 00:38:18 | 只看该作者
、痕迹 发表于 2015-3-31 00:31
如果没变高就说明代码有问题..或者你改错了

红色没有变高。。。但是却出现了过冲。。orz呃。。代码有问题是对的。。


回复 支持 反对

使用道具 举报

5

主题

348

帖子

0

精华

常驻嘉宾

Rank: 8Rank: 8

积分
4680

优秀会员奖章活跃会员奖章在线王奖章论坛元老奖章

威望
2065
贡献
1355
兑换币
1329
注册时间
2014-3-5
在线时间
630 小时
毕业学校
重庆大学
7#
发表于 2015-3-31 00:39:52 | 只看该作者
是一个叫XXXRATIO的宏定义..我记得官方代码里面是0.2几
回复 支持 反对

使用道具 举报

10

主题

1514

帖子

0

精华

金牌会员

智能车,首选泰庆

Rank: 6Rank: 6

积分
1715

活跃会员奖章在线王奖章

QQ
威望
427
贡献
400
兑换币
497
注册时间
2014-11-4
在线时间
444 小时
8#
发表于 2015-3-31 08:35:53 | 只看该作者
限制的多了。限制角度区间。
回复 支持 反对

使用道具 举报

12

主题

2039

帖子

2

精华

顶级版主

只好把岁月化成歌 留在山河

Rank: 11Rank: 11Rank: 11Rank: 11

积分
44057

优秀会员奖章活跃会员奖章在线王奖章论坛元老奖章资源大师奖章优秀版主奖章

威望
26263
贡献
9408
兑换币
6553
注册时间
2011-9-30
在线时间
4193 小时
毕业学校
南京动专
9#
发表于 2015-3-31 08:43:31 | 只看该作者
泰庆电子 发表于 2015-3-31 08:35
限制的多了。限制角度区间。

又不好好看帖吧  这是区间的问题么、
回复 支持 反对

使用道具 举报

12

主题

2039

帖子

2

精华

顶级版主

只好把岁月化成歌 留在山河

Rank: 11Rank: 11Rank: 11Rank: 11

积分
44057

优秀会员奖章活跃会员奖章在线王奖章论坛元老奖章资源大师奖章优秀版主奖章

威望
26263
贡献
9408
兑换币
6553
注册时间
2011-9-30
在线时间
4193 小时
毕业学校
南京动专
10#
发表于 2015-3-31 08:45:49 | 只看该作者
首先    看看你的陀螺仪  加速度计所有的输出  有没有化成一个单位。
其次    看看你的代码里的跟踪因子,实际上我认为这是一个权重系数
最后    参考这个帖子  如果你的滞后和这个差不多了  那么恭喜你   你的姿态倾角融合已经很好了
http://www.znczz.com/thread-231310-1-1.html
回复 支持 反对

使用道具 举报

您需要登录后才可以回帖 登录 | 注册

本版积分规则

关于我们|联系我们|小黑屋|智能车制作 ( 黑ICP备2022002344号

GMT+8, 2024-12-26 04:40 , Processed in 0.079340 second(s), 28 queries , Gzip On.

Powered by Discuz! X3.2

© 2001-2013 Comsenz Inc.

快速回复 返回顶部 返回列表