直立车为什么走走停停的。

ゞ亂⒎㈧糟

现在能初步识别赛道跑了。但是就是有时候走走停停的，有时候又会一直加速。  想到的就是速度控制那里没做好。
但是我感觉我角度那一块就能让小车静止了。 推一下也能恢复啊。
那会这样子这样子是速度控制不够还是速度控制太大了？？（加上速度控制后能恢复之前的速度和位置，就是慢吞吞的，）

、痕迹

好巧..我也是

zhou1994

这就是所谓的急功急利。

ゞ亂⒎㈧糟

zhou1994 发表于 2015-1-13 20:29
这就是所谓的急功急利。

好吧 ，我错了。之前的效果更差。后来我把陀螺仪的比例调大了，只调角度PD直立就可以比较稳了。用手推，跑一会也能静止，。
然后就加上速度PI，增量式和位置式的都试过，现在采用的是位置式的。就是感觉不稳定，在期望速度为0时，在外力作用下速度是都能回到0，位置就有时前有时后。但是回复得不够快，推得远就回的快，推得近就慢吞吞的。  在动态的情况下（期望速度不为0），就会出现走走停停，或者加速的情况，但不部分都能慢慢又减到期望速度。
    参数方面 速度PI参数调得感觉变化跟现在情况不会很大。限幅方面，速度限幅大概是角度的百分40。
    现在是不知道找哪个方向，没有突破口，打算明天再对角度那块做做文章，滤波之类的。。。
    像个无头苍蝇，乱窜。

ゞ亂⒎㈧糟

、痕迹 发表于 2015-1-13 18:51
好巧..我也是

你觉得是什么问题呢？

zhou1994

ゞ亂⒎㈧糟 发表于 2015-1-13 21:28
好吧 ，我错了。之前的效果更差。后来我把陀螺仪的比例调大了，只调角度PD直立就可以比较稳了。用手推，跑 ...

乱窜，飞累了，不妨坐下来听听歌。

自动化1202

累了。。。歇歇再跑吧

zhang2292650292

zhou1994 发表于 2015-1-13 20:29
这就是所谓的急功急利。

为啥这样说？

zhou1994

zhang2292650292 发表于 2015-1-13 21:56
为啥这样说？

追求结果，忽略了过程中的细节。迟早都需要从头再来一次

lions

:lol听一楼小狗大神的话，慢慢来，时间长，每个部分搞清楚，不要直接拿来就用