等电机驱动中问问直立的PD问题

大止 · 发表于 2015-4-12 23:15:29

开环可以调直立吗？
先忽略D，简单的用P的话，
我想的是直接得出的角度乘以一个P 就是当前的PWM输出，这样行吗？
或者是增量的方法 PWM每次增加或减少一个当前角度乘以P的值呢？

zhou1994 · 发表于 2015-4-12 23:26:38

直接得出的角度乘以一个P 就是当前的PWM输出

大止 · 发表于 2015-4-13 00:02:03

zhou1994 发表于 2015-4-12 23:26
直接得出的角度乘以一个P 就是当前的PWM输出

pwm最大才256 那我是不是要考虑这个值来乘系数呢还有电机正反转是两路pwm控制的那我需要正转时是不是直接把反转pwn归零呢 ?

大止 · 发表于 2015-4-13 00:17:09

zhou1994 发表于 2015-4-12 23:26
直接得出的角度乘以一个P 就是当前的PWM输出

哥们可以把你控制直立那几行代码发我看看吗

zhou1994 · 发表于 2015-4-13 00:21:37

大止发表于 2015-4-13 00:17
哥们可以把你控制直立那几行代码发我看看吗

就是角度乘以一个系数就行了

大止 · 发表于 2015-4-13 00:24:44

zhou1994 发表于 2015-4-13 00:21
就是角度乘以一个系数就行了

如果需要反转正转是不是直接清0?

夏日之恋 · 发表于 2015-4-15 13:22:26

zhou1994 发表于 2015-4-13 00:21
就是角度乘以一个系数就行了

请问一下那个控制直立的时候需不需要把pd整合的值赋值给一个电机让它正转赋值给另一个电机给它反转吗这样才能车子直立吗
不知道这种思路对不对

zhou1994 · 发表于 2015-4-15 13:24:31

夏日之恋发表于 2015-4-15 13:22
请问一下那个控制直立的时候需不需要把pd整合的值赋值给一个电机让它正转赋值给另一个电机给它反转吗 ...

什么叫一个正转一个反转来控制直立？

夏日之恋 · 发表于 2015-4-15 13:38:14

zhou1994 发表于 2015-4-15 13:24
什么叫一个正转一个反转来控制直立？

我的意思是说控制直立的时候两个电机的转的方向一不一样？是一起正转还是一起反转？还是一个正转一个反转？我认为是第三种情况谢谢回答

xiao木木 · 发表于 2015-4-15 13:46:40

夏日之恋发表于 2015-4-15 13:38
我的意思是说控制直立的时候两个电机的转的方向一不一样？是一起正转还是一起反转？还是一个正 ...

肯定是同时正转同时反转啊，车模前倾要向前加速，后倾向后加速，你一正一反岂不是直接打转？不信自己把pwm输出设常数试试

		自动登录	找回密码
密码			注册

RE: 等电机驱动中问问直立的PD问题