B车模出弯的时候严重甩尾~！！

Tancw · 发表于 2014-4-17 13:47:00

在出弯舵机回正的时候车屁股严重甩尾，不懂是为什么，1.4M的速度都甩。入弯倒是没出现侧滑和甩尾。求大神解答~~！

竹音清影 · 发表于 2014-4-17 14:46:17

目测无解

水墨l丹青 · 发表于 2014-4-17 14:50:30

还是算法问题，毕竟1.4都有甩啊

大表哥 · 发表于 2014-4-17 16:16:11

出弯加速了吗？

nhlijiaming · 发表于 2014-4-17 16:16:12

无解
调重心
擦轮胎

YANGFEI123 · 发表于 2014-4-17 16:32:40

是不是后轴坏了。。感觉一下后轮转着圆滑不。

Tancw · 发表于 2014-4-17 16:48:49

大表哥发表于 2014-4-17 16:16
出弯加速了吗？

没加提速控制，只有速度PID，技术入弯的时候因为前轮转向，会使速度降了一点下来，然后要出弯的时候，PID会提下速度，可是我觉得这个速度不至于甩尾啊

大表哥 · 发表于 2014-4-17 16:50:25

Tancw 发表于 2014-4-17 16:48
没加提速控制，只有速度PID，技术入弯的时候因为前轮转向，会使速度降了一点下来，然后要出弯的时候，PID ...

所有弯都是这样还是只是部分弯？

Tancw · 发表于 2014-4-17 16:51:38

YANGFEI123 发表于 2014-4-17 16:32
是不是后轴坏了。。感觉一下后轮转着圆滑不。

不是很圆滑，手转轮子感觉一顿一顿的，以为是齿轮的问题，可是看齿轮没有问题啊，应该也不是电机的问题，初步猜想是差速器的问题，还没拆过差速器

Tancw · 发表于 2014-4-17 16:54:33

水墨l丹青发表于 2014-4-17 14:50
还是算法问题，毕竟1.4都有甩啊

改成固定的PWM，没加其他控制都不行。。

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