请教高手，舵机不会左转问题

halolzx

各位高手，我们的舵机在左转时只是偏几度后就转回中心位置或直接变成右转，这个问题我们自己一直未能解决，望高手帮忙解决下，谢谢啦!

星空下的学生

没有遇到这个问题，不过一般来说应该是你舵机的中心位置找的不对，还有就是你的程序了，我们也不知道你怎么给的舵机量啊，如果以上两点你的都没有问题，那只有一种可能了：你舵机坏了

changwangyu119

2# 星空下的学生
我们也碰到同样的问题，一旦图像中的左偏移量达到一定的时候，舵机就向右转，打死。这到底是什么地方出问题？高手们求救啊？

zf12862177

首先把舵机拆下来。一定要拆下来。不能安装在车上。不然不好调整。然后编写一个程序。

让舵机从占空比0加到满。注意舵机的转向就好了。。记下你需要的舵机偏转最左值和最右值。以及中值。

智能车的舵机的转角是0-200度

#include <hidef.h>      /* common defines and macros */
#include <MC9S12XS128.h>     /* derivative information */
#pragma LINK_INFO DERIVATIVE "mc9s12xs128"


void PllInit()//锁相环初始化
{
    CLKSEL=0x00;    //disengage PLL to system
    PLLCTL_PLLON=1;   //turn on PLL
    SYNR=(4|SYNR_VCOFRQ0_MASK| SYNR_VCOFRQ1_MASK);                        
    REFDV=(1|REFDV_REFFRQ1_MASK);
    POSTDIV=0;       //pllclock=2*osc*(1+SYNR)/(1+REFDV)=160MHz;
    _asm(nop);          //BUS CLOCK=80M
    _asm(nop);
    _asm(nop);
    _asm(nop);  
    while (CRGFLG_LOCK==0);   //when pll is steady ,then use it;
    CLKSEL_PLLSEL =1;          //engage PLL to system;
}



void Pwminitial(void){
   //开1，3通道为速度控制,5为方向控制
   WME=0x00;//关闭所有pwm输出
   PWMPRCLK=0x00;//pwm预分频为总线时钟，A，B均为总线时钟
   PWMSCLA=0x03;//pwm  a 时钟进一步分频为10M  ClockSA=ClockA/(2×pwmsclA)
   PWMCTL=(PWMCTL_CON01_MASK|PWMCTL_CON23_MASK|PWMCTL_CON45_MASK);//通道连级,1，3通道输出速度，5通道输出舵机
   PWMCLK=(PWMCLK_PCLK5_MASK);//1，3选clockA,B，  5选clocksB
   //PWMSCLA=0X7D;
   //PWMSCLB=0X7D;
   PWMPOL=0xff; //在周期开始时，全部为高电平，意味着值越大，能量越高
   PWMCAE=0x00;   //pwm全部左对齐
   //占空比初始化
   PWMPER01=10000;  //周期为100
   PWMDTY01=3000;
   PWMPER23=10000;  //周期为100
   PWMDTY23=0;
   PWMPER45=60000;  //周期为100
   PWMDTY45=mid_derection;
   PWME=(PWME_PWME1_MASK|PWME_PWME3_MASK|PWME_PWME5_MASK);     
}   


void main(){

unsigned int i,j,k;
    PllInit()
    Pwminitial();
    PWMDTY45=0;
  for(i=0; i<60000; i++){

    PWMDTY45=PWMDTY45+1;//占空比增加  改变后面的数字可以改变占空比变化快慢

   for(j=0;j<40; j++){//延时程序

      for(k=0; k<j;k++){
          asm nop;
         asm  nop;
}

}


}


}


程序不要直接拷贝。因为cw直接拷贝网页文字不行

这个程序测试舵机的。频率好像是100hz，是比较适合智能车的

如果你的舵机从车上拆下来 信号线接单片机PWM5脚后不能逆时针转200度那么就表示你的舵机坏了。

坏了的话，可以先把舵机拆开往里面上高级润滑油。然后重新试下。如果上了润滑油还不行的话，那么就是舵机坏了。但是一般情况下舵机不容易坏

halolzx

4# zf12862177
楼上的高手，我们舵机按你说的测试了下，没有问题，可是还是左转时只是抖下就向右边转了

pengzhen_lin

这是算法的问题了，我的以前也是这样的，呵呵

changwangyu119

4# zf12862177
我们问题解决了，是程序的问题，舵机控制算法的问题。谢谢高手帮忙。

cys179

我在网上前面也发了个这样 的帖子，我的当时不会右转。不过我现在解决了。我的原因是第一舵机左右极限不对称。第二机械问题了，你要注意调整车的机械。不要过多的找程序的问题。

补充内容 (2015-4-23 09:24):
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cyz653

我也正在使用舵机，交流交流。