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舵机不是本来就闭环的么,还加什么PID啊

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发表于 2014-5-7 19:14:00 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
我都已经知道输入和输出的关系了,还用PID的目的是什么啊
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发表于 2014-5-8 17:09:49 | 只看该作者
超超超超人 发表于 2014-5-8 12:42
。蛋疼是蛋疼,但是我想先弄明PID基本原理再上手啊

原理就是,我们有理论模型,但是由于很多原因,和实际有差别,所以用PIT来弥补这个差距,PIT参数调的越好,拟合的越好。
举个例子,我们想用电热水器烧50度的热水,我们知道水的比热容,也知道电器的功率,甚至我们还能知道热传导中的能量损失。但是,我们仍不能仅通过理论分析来调整加热时间,因为实际上水的初始温度会变,市电的电压并不一直是220V,由于器件老化加热效率会变化,还可能是你盖子没盖严,甚至环境温度都会有影响。
这是后就需要PIT来控制,如果达到温度,停止加热,如果没达到,继续加热等等
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发表于 2014-5-7 19:25:15 | 只看该作者
然后呢!?
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我认为最省轮子的跑法最快。曾经的西科4队

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发表于 2014-5-7 19:33:50 | 只看该作者
舵机是对你给的偏转量闭环,但是你算出的偏转量与输入量(传感器)只有比例p的关系。
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 楼主| 发表于 2014-5-7 23:13:10 | 只看该作者
Jyoun 发表于 2014-5-7 19:33
舵机是对你给的偏转量闭环,但是你算出的偏转量与输入量(传感器)只有比例p的关系。

我都已知输入量(PWM)和偏转量的关系了,还有必要用PID么?有什么好处呢?
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发表于 2014-5-7 23:20:50 | 只看该作者
你确定吗,确定的关系适应性好吗?弯道过的顺滑吗?要是各种没问题的话那就不要再PID了。但是你的现象跟你的理论符不符合呢。
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发表于 2014-5-7 23:22:22 | 只看该作者
超超超超人 发表于 2014-5-7 23:13
我都已知输入量(PWM)和偏转量的关系了,还有必要用PID么?有什么好处呢?

你所想的是理想状态,你知道关系又怎么样,你给一个PWM,舵机就一定瞬间能转到指定的角度吗?舵机稍稍改变一下,偏差也会立马发生改变,那么你的PWM是不是也要改变?而PID的作用就是要让你的PWM去追随偏差,直到消除偏差,这是一个动态过程,建议你看下自控原理,就能对单输入单输入的系统有所了解,更能理解PID的作用
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 楼主| 发表于 2014-5-8 09:06:54 | 只看该作者
狂野的庄稼汉 发表于 2014-5-7 23:22
你所想的是理想状态,你知道关系又怎么样,你给一个PWM,舵机就一定瞬间能转到指定的角度吗?舵机稍稍改变 ...

如果不理想的状态会出现什么情况呢?,在不理想状态,我用50HZ信号控制舵机的时候,1.5ms的占空比不会转到90度么?那如果用PID,那用什么能够反馈舵机的位置呢?
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 楼主| 发表于 2014-5-8 09:07:36 | 只看该作者
1249844726 发表于 2014-5-7 23:20
你确定吗,确定的关系适应性好吗?弯道过的顺滑吗?要是各种没问题的话那就不要再PID了。但是你的现象跟你的 ...

现象是什么呢?弯道的顺滑会影响舵机打角么?
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发表于 2014-5-8 09:28:29 | 只看该作者
是舵机的打角会影响过弯对顺滑
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发表于 2014-5-8 09:59:53 | 只看该作者
超超超超人 发表于 2014-5-8 09:06
如果不理想的状态会出现什么情况呢?,在不理想状态,我用50HZ信号控制舵机的时候,1.5ms的占空比不会转到 ...

在不理想的状态下,你给1.5ms的占空比,理论上舵机应该到90°,但是在你让它转到90°的这个过程中,其实它的偏差已经发生了改变,因为你前一次的控制使得本次的偏差在减小,这就意味着你的控制是一个动态的过程,并非一次就能达到所要的状态,而这个动态的过程就是依靠PID来实现的。舵机的位置是通过偏差来反馈的,舵机和车模看作一个质点,车模的位置就反应了你舵机的位置
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