关于舵机转角问题

bluekite

你们舵机转弯的时候是直接将占空比赋值还是如何改变舵机的转角？

以下是我的代码   我感觉我的舵机转弯的时候很不平滑   还有延时0.2~0.5s吧   请各位大侠提供建设性建议
是利用AVR单片机控制   WINAVR编译环境     车体与飞思卡尔不一样   更大  有可能是惯性大的原因么  
还有轮子歪了如何矫正  谢谢

SIGNAL(SIG_OVERFLOW0)//定时器0中断溢出函数，有黑线传感器输出低电平，否则反相                                                        
{
        if(flag==0)
        {
                PORTD&=~(1<<PD0);//PD0=0
                flag=1;
        }
        else
        {
                PORTD|=(1<<PD0);//PD0=1
                flag=0;
        }
        
        if((PINA&0x3f)==0x3f)//直线行走，不需要转向
                {OCR1A=750;}
        else
        if((PINA&0x3d)==0x3d)//第二个传感器检测到黑线
        {
                j+=100;
                if(j>=1000)
                {j=1000;}
                OCR1A=j;
        }
        else
        if((PINA&0x3b)==0x3b)//第三个传感器检测到黑线
        {        
                j+=50;
                if(j>=1000)
                {j=1000;}
                OCR1A=j;
        }
        else
        if((PINA&0x37)==0x37)//第四个传感器检测到黑线
        {        
                j-=50;
                if(j<=500)
                {j=500;}
                OCR1A=j;
        }
        else
        if((PINA&0x2f)==0x2f)//第五个传感器检测到黑线
        {        
                j-=100;
                if(j<=500)
                {j=500;}
                OCR1A=j;
        }
        key();
}

OCR1A=750 是1.5ms 也就是舵机转角正中

赵古今

通过PID控制 输出占空比 舵机都会有延时 不过你的好像有点长 我们用的是数字舵机 在电压5.5V时延时0.16s/60°，看你用的舵机 一般把舵机的电压提高 可以提高它的响应速度

赵古今

你看下你们那个舵机的资料吧 还有和你用的控制方法应该也有关

赵古今

哦  我们的在5.5V是0.14s/60°，在4.5V是0.16s/60°

bluekite

回复 4# 赵古今


    可以给我你的QQ或者其他的联系方式么  我想跟你交流下

赵古今

回复 5# bluekite


    984942946