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标题: 关于舵机转角问题 [打印本页]

作者: bluekite 时间: 2011-5-23 17:50
标题: 关于舵机转角问题
你们舵机转弯的时候是直接将占空比赋值还是如何改变舵机的转角？

以下是我的代码我感觉我的舵机转弯的时候很不平滑还有延时0.2~0.5s吧请各位大侠提供建设性建议
是利用AVR单片机控制 WINAVR编译环境    车体与飞思卡尔不一样更大  有可能是惯性大的原因么
还有轮子歪了如何矫正  谢谢

SIGNAL(SIG_OVERFLOW0)//定时器0中断溢出函数，有黑线传感器输出低电平，否则反相
{
      if(flag==0)
      {
            PORTD&=~(1<<PD0);//PD0=0
            flag=1;
      }
      else
      {
            PORTD|=(1<<PD0);//PD0=1
            flag=0;
      }

      if((PINA&0x3f)==0x3f)//直线行走，不需要转向
            {OCR1A=750;}
      else
      if((PINA&0x3d)==0x3d)//第二个传感器检测到黑线
      {
            j+=100;
            if(j>=1000)
            {j=1000;}
            OCR1A=j;
      }
      else
      if((PINA&0x3b)==0x3b)//第三个传感器检测到黑线
      {
            j+=50;
            if(j>=1000)
            {j=1000;}
            OCR1A=j;
      }
      else
      if((PINA&0x37)==0x37)//第四个传感器检测到黑线
      {
            j-=50;
            if(j<=500)
            {j=500;}
            OCR1A=j;
      }
      else
      if((PINA&0x2f)==0x2f)//第五个传感器检测到黑线
      {
            j-=100;
            if(j<=500)
            {j=500;}
            OCR1A=j;
      }
      key();
}

OCR1A=750 是1.5ms 也就是舵机转角正中

作者: 赵古今 时间: 2011-5-23 20:02
通过PID控制输出占空比舵机都会有延时不过你的好像有点长我们用的是数字舵机在电压5.5V时延时0.16s/60°，看你用的舵机一般把舵机的电压提高可以提高它的响应速度

作者: 赵古今 时间: 2011-5-23 20:03
你看下你们那个舵机的资料吧还有和你用的控制方法应该也有关

作者: 赵古今 时间: 2011-5-23 20:04
哦我们的在5.5V是0.14s/60°，在4.5V是0.16s/60°

作者: bluekite 时间: 2011-5-23 20:37
回复 4# 赵古今

可以给我你的QQ或者其他的联系方式么我想跟你交流下

作者: 赵古今 时间: 2011-5-24 11:48
回复 5# bluekite

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