直立车速度上到两米后

流水随春去远 · 发表于 2014-6-10 01:32:51

这几天换单片机遇到各种问题，蛋都要碎一地了。今天终于调试完大部分底层，还剩最麻烦的DMA。扣扣上问你问题都不回复我，真让人寒心啊。。。深夜调程序无聊刷论坛又看了你的这个帖子发现还是收益颇多。

流水随春去远 · 发表于 2014-6-10 01:29:56

XYZ0613 发表于 2014-6-8 23:36
车速由直立PWM + 速度PWM决定吧，假如速度设定为400，总PWM限制的值应该使测回的速度达到或接近400吧，现 ...

P作用在有测速和设定速度有偏差的时候，有偏差就会调节，个人感觉速度P的75和150不能改变响应快慢，只能改变响应能不能达到我们理想需要的。而且速度环的I才是起主导作用的，P能抑制I调节的滞后性。

流水随春去远 · 发表于 2014-6-10 01:21:44

LIUGUOMING 发表于 2014-5-17 20:53
确实是度环太重要了，我看了厦门大学的那个视频，控制的太稳了，
速度很均匀，而且感觉他们根本无视重心 ...

去年厦大下面放了了重物降低重心

zhangtaotao717 · 发表于 2014-6-9 17:26:29

张永超发表于 2014-5-7 23:22
大家遇见什么问题。。也可以提出来。。我能帮忙的尽量帮忙，，或者这里就是一个讨论区吧。。反正也散贡献了

我的车子现在速度只有1.1，处理弯道丢线总是处理不好，右弯拐的还好，270的左弯速度一块就一卡一卡的，卡成三段。这是我的机械结构还有就是必须加上转向陀螺仪吗？在270弯的时候实测了外测线的值，发现进弯时内侧丢线,外侧的值不太大，然后继续走得时候外侧的值逐渐增大，然后在接近出弯的时候，外侧的值又开始在减小。卡在弯道丢线和拐弯卡卡的速度不能快很长时间了，指教一下！