官方滤波的平衡位置

liu1guo2qiang3 · 发表于 2012-5-13 11:57:09

我做的官方滤波如上所示：
黄色为陀螺仪值，
蓝色为加速度计值，
红色为滤波后值

我的红色曲线整体上移、现在设的CAR_ANGLE_SET = 0
我可以通过该值调整红色的整体位置。
我的疑问是：这个是由于安装位置不精确产生的误差么？
正确的方法是如何消除。是通过改CAR_ANGLE_SET的值么？
不知道各位有没有遇到类似情况。
给点思路，大家讨论下、

清水闲人 · 发表于 2012-5-20 21:45:22

pyj2011 发表于 2012-5-20 19:38
硬件上可能有那些问题那？能否说下？谢谢！我再看看滤波，

主要是陀螺仪和加速度计电路，还有驱动电路是否正常工作

pyj2011 · 发表于 2012-5-20 19:38:34

清水闲人发表于 2012-5-20 18:49
个人觉得，如果硬件没有问题，出现这样的问题大多是滤波的问题

硬件上可能有那些问题那？能否说下？谢谢！我再看看滤波，

清水闲人 · 发表于 2012-5-20 18:49:22

pyj2011 发表于 2012-5-19 16:07
只用PD控制，我的小车总是向重心偏角的方向突然就栽倒了，大侠遇到这种情况吗？是滤波的问题吗？调参数调 ...

个人觉得，如果硬件没有问题，出现这样的问题大多是滤波的问题

pyj2011 · 发表于 2012-5-19 16:07:29

清水闲人发表于 2012-5-13 16:41
不倒，你要是倒的话，个人觉得还是滤波的关系，还有零点，我试试你的想法

只用PD控制，我的小车总是向重心偏角的方向突然就栽倒了，大侠遇到这种情况吗？是滤波的问题吗？调参数调了好久都不行

xiexueshi · 发表于 2012-5-14 18:02:09

liu1guo2qiang3 发表于 2012-5-14 14:06
改加速度的零点么？
陀螺仪的零点不能改的吧，本身确定的~~

输出电压=采集电压--零点电压...程序你还没看懂还是好好看看吧

liu1guo2qiang3 · 发表于 2012-5-14 14:06:26

xiexueshi 发表于 2012-5-13 23:23
和安装有关系，但没影响，把零点改一下就好了

改加速度的零点么？
陀螺仪的零点不能改的吧，本身确定的~~

xiexueshi · 发表于 2012-5-13 23:23:04

和安装有关系，但没影响，把零点改一下就好了

excellentlizhen · 发表于 2012-5-13 17:18:31

liu1guo2qiang3 · 发表于 2012-5-13 17:18:14

清水闲人发表于 2012-5-13 16:53
是加速度计零点，往一边偏一点，做速度控制时，给定一个速度，当他达到这个速度时，就能匀速，我们的是这样

嗯。还没试过。可以尝试下、

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