各位大牛！小弟实在是蛋疼了，帮忙看看这蛋疼的PID波形，是什么问题啊？

汪洋大海 · 发表于 2012-5-17 13:00:16

各位大牛！小弟实在是蛋疼了，帮忙看看这蛋疼的PID波形，是什么问题啊，车启动的时候没有问题，速度可以很稳的跟踪给定值（图中蓝线），可是等一会就会有跳变，编码器反馈值（图中绿线）会出现突然降低到某一值，而且每次都是一个固定的数值。是编码器问题吗？编码器用铝合金架安装会引起这种问题吗？有人说这样静电很大！真心求教各位大牛！！！

qxyysh@163.com · 发表于 2012-7-7 10:01:51

QianDE1991 发表于 2012-5-19 12:44
有些用的是△Uk=A*e(k)+B*e(k-1)+C*e(k-2)
有些用的是我上面讲的

都对，只是形式不一样。上面的公式同项合并一下就是下面的形式了。

qxyysh@163.com · 发表于 2012-7-7 09:57:20

QianDE1991 发表于 2012-5-17 15:18
这个是我出来的，黄的是PWM，绿色是设定值，红色是舵机反馈值。这个绿色设定值的时间是每3S变化一次（产 ...

编码器采样周期是多少啊？

hanchao · 发表于 2012-7-6 09:31:17

只用PD控制就行了，不用I

易湘鑫 · 发表于 2012-7-5 16:05:58

汪洋大海发表于 2012-5-22 21:07
PID稳了再加Bang_Bang

能详细点吗？？

汪洋大海 · 发表于 2012-6-12 11:46:00

叶林杰00 发表于 2012-6-10 14:23
学习学习，十字我过不去

十字交叉我也没有什么好的办法，但是补偿边沿倒是勉强可以！

汪洋大海 · 发表于 2012-6-12 11:43:40

好久没有上论坛了，为了打破论坛上一贯的问题解决楼主就销声匿迹的格局，我特来告诉大家我是怎么解决这个问题的！
问题产生原因：模拟摄像头场中断信号的输出规则；速度控制在场中断执行！
其实你若仔细观察波形就会发现，出现凹槽的脉冲数刚好是预想值得一半！
在这里我就不详细解释了，也确实水平有限解释不清楚，只希望大家以后遇到这种问题后可以有个参考！

叶林杰00 · 发表于 2012-6-10 14:23:25

学习学习，十字我过不去

汪洋大海 · 发表于 2012-5-22 21:18:05

z_7 发表于 2012-5-19 17:01
像是测速的计数器溢出了

试过了，用100线编码器也这样……估计问题在程序上！

汪洋大海 · 发表于 2012-5-22 21:16:00

0726silence 发表于 2012-5-22 12:42

表情帝

？？？

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