各位大牛！小弟实在是蛋疼了，帮忙看看这蛋疼的PID波形，是什么问题啊？

汪洋大海

QianDE1991 发表于 2012-5-17 14:11
为什么你们的PID调出来都那么稳定啊？？？我的波动很大啊~~~

这个……难道是RP？

532327593

xinmengwangran 发表于 2012-5-17 18:11
测速可能存在问题！

我测速感觉在跳变，空载的情况下，跳变6左右，3ms读的一次值，这个正常吗

znfc2

汪洋大海 发表于 2012-5-17 21:07
这个……强大的基友都来了我这就有点班门弄斧了，这个波形只是PI的，没用到D，帮忙解释一下 ...

我换了个编码器,依然有问题,我也不知道问题何在

cqu_cj

znfc2 发表于 2012-5-17 14:39
求解释啊!!!!

你们的PID是不是太过复杂了？我们用最简单的增量式PID反应很快很稳定！

znfc2

cqu_cj 发表于 2012-5-18 12:27
你们的PID是不是太过复杂了？我们用最简单的增量式PID反应很快很稳定！

我用的也是简单的增量式pid~~

汪洋大海

znfc2 发表于 2012-5-18 09:01
我换了个编码器,依然有问题,我也不知道问题何在

速度给定值后采回来的速度值是这样的，疑似编码器坏了！

gzhcontent

QianDE1991 发表于 2012-5-17 15:18
这个是我出来的，黄的是PWM，绿色是设定值，红色是舵机反馈值。这个绿色设定值的时间是每3S变化一次（产 ...

我跟你的一样 求解释

QianDE1991

cqu_cj 发表于 2012-5-18 12:27
你们的PID是不是太过复杂了？我们用最简单的增量式PID反应很快很稳定！

你的PID就是书上的那个DU=kp（e[0]-e[-1]）+ki(e[0] )+kd(e[0]-2e[-1]+e[-2])?????
我看网上有些写着是增量式的，用的却是位置式的。

还有你是多久读取一次编码器的反馈？？

是不是PID的运算放在while（1）里面的啊？？？

我PID现在都不知道怎么弄了
你能给我看看你的PID的调整结果的波形吗？？？

QianDE1991

有些用的是△Uk=A*e(k)+B*e(k-1)+C*e(k-2)
有些用的是我上面讲的

到底那个才对的啊？？？？

QianDE1991

还有PID是不是采集一次反馈，计算一次？？？？？