各位大牛！小弟实在是蛋疼了，帮忙看看这蛋疼的PID波形，是什么问题啊？

QianDE1991

znfc2 发表于 2012-5-18 09:01
我换了个编码器,依然有问题,我也不知道问题何在

你用的增量式PID，调整的参数是PI的还是PID的？？？还是PD的？？？？

cqu_cj

QianDE1991 发表于 2012-5-19 12:39
你的PID就是书上的那个DU=kp（e[0]-e[-1]）+ki(e[0] )+kd(e[0]-2e[-1]+e[-2])?????
我看网上有些写着是增 ...

就是这个，40ms读一次，100线的

QianDE1991

cqu_cj 发表于 2012-5-19 15:33
就是这个，40ms读一次，100线的

在读下一次反馈之前是不是一直用前一次的反馈重复运算？？？

还是读一次反馈计算一次？？

QianDE1991

汪洋大海 发表于 2012-5-18 17:51
速度给定值后采回来的速度值是这样的，疑似编码器坏了！

你这个软件是什么？？能跟我讲下吗？？

汪洋大海

QianDE1991 发表于 2012-5-19 16:26
你这个软件是什么？？能跟我讲下吗？？

这是我们软件班的基友自己写的上位机，呵呵

cqu_cj

QianDE1991 发表于 2012-5-19 16:25
在读下一次反馈之前是不是一直用前一次的反馈重复运算？？？

还是读一次反馈计算一次？？

每个周期只读一次啊！，我们采集完图像读一次，然后在算法中都用那个值

QianDE1991

cqu_cj 发表于 2012-5-19 16:29
每个周期只读一次啊！，我们采集完图像读一次，然后在算法中都用那个值

那就相当于读一次，计算上百次或以上（用同一个设定值和反馈值？？）

QianDE1991

汪洋大海 发表于 2012-5-19 16:27
这是我们软件班的基友自己写的上位机，呵呵

哦哦，这样的啊~~我有基友的软件，只是基友说那个发送间隔10MS左右，这样我如果要3MS发一次会出问题，所以想问问的

QianDE1991

cqu_cj 发表于 2012-5-19 16:29
每个周期只读一次啊！，我们采集完图像读一次，然后在算法中都用那个值

int pid_calc_v2(void)
{
  int change;
  pid->error_0=pid->set-pid->back;
  #if 0
  if (abs1(pid->error_0) < dead_band) //0-max加速阶段，积分项不用，即积分项用于微小控制，可能在小车中可去掉
  {
    pid->KD =0;
  }
  else
  {
   pid->KD=(float)(0.50);
  }
  #endif
  change=pid->KP*(pid->error_0-pid->error_1)+pid->KI*pid->error_0

         +pid->KD*(pid->error_0-2*pid->error_1+pid->error_2);

  pid->error_1=pid->error_0;
  pid->error_2=pid->error_1;
  return(change);

}


这个是我写的，error_0是当前误差error_1是前一次误差，error_2是上上次误差

不知道我这样有没有错？？？

汪洋大海

QianDE1991 发表于 2012-5-19 16:33
哦哦，这样的啊~~我有基友的软件，只是基友说那个发送间隔10MS左右，这样我如果要3MS发一次会出问题，所以 ...

我们这个有五个通道，发送函数是放在主函数的for循环中的，循环一次发一次，发多了或者波特率过高电脑会死机{:soso_e129:}