电磁静止办法

kidbang · 发表于 2012-6-17 07:49:06

我们的电磁车单方向抗性很好，然后另一个方向的一直加速运行，然后就倒了，就是调不到静止状态，请问只是直立PD 控制调到静止？我们调了几天PD 死区电压都达不到静止！！请问下立起来的战友们，怎么解决这个问题？

七彩人生 · 发表于 2013-3-9 14:23:12

风少发表于 2012-6-23 00:04
理论上只是调节直立是不能让它静止的，达到那种可以稳定不倒的程度就行了，调节速度以后是可以静止的

可加了速度调节，我的小车没什么效果啊？

sdlibin007@qq.c · 发表于 2012-10-26 22:10:42

电磁车确实很扯淡，我们调车几乎是这样的：每天的前一半时间是想办法把车恢复到昨天晚上的状态，之后才是进一步发展，然后第二天又恢复前一天的工作模式，真是头疼~~~~~~~~

♂ˇ邂逅√♀ · 发表于 2012-6-23 01:08:56

小弟我刚完成站立，提点建议，看看你受不受用！~
我们的站立之路很漫长，经历了一系列程序、机械问题。
而调节PD居然十分钟搞定，站的很稳，我测了，站起来足足一个小时，还不倒！！
我们的经验是，首先，机械方面，精益求精！车子的两边重量最好尽量平衡！
其次，陀螺仪和加速度计矫正必须正确！陀螺仪矫正不正确最明显的问题是，一直在点头，越点头越大力，最后倒下。而加速度计矫正不好会导致向着一个方向狂奔。
再着，电池电压也会影响的...咔咔~~加油！~~挂科了也要让小车站起来！~~呼~~

篮孩子 · 发表于 2012-6-23 00:37:15

风少发表于 2012-6-23 00:04
理论上只是调节直立是不能让它静止的，达到那种可以稳定不倒的程度就行了，调节速度以后是可以静止的

我开环pd直立时，总会有微小的抖动，消除不了。若减小d则会振荡，若加大则抖动，在大于小的之间的值则也会抖。但是判断不出来那种抖是振荡还是抖动。。这样能站立个2秒就会向一个方向加速
于是我开始加速度pi闭环，光加i的话，它会来回往复振荡，越振荡越大最后倒下。若在加上速度闭环的p，加小了看不到效果，再大点则还是振荡然后倒下

风少 · 发表于 2012-6-23 00:04:07

理论上只是调节直立是不能让它静止的，达到那种可以稳定不倒的程度就行了，调节速度以后是可以静止的

夏罗 · 发表于 2012-6-18 18:06:57

一般是零偏值的问题，再就是P值有点小...

juliaレ葛 · 发表于 2012-6-18 16:50:15

其他的都设为零了，就是直立改成五毫秒一次，就死活站不起来，开始站两秒然后来回晃突然就扎到地上了。哎。。

juliaレ葛 · 发表于 2012-6-18 16:48:26

我们也一样

kidbang · 发表于 2012-6-18 14:35:29

chillms91 发表于 2012-6-17 10:01
没判断正反脉冲吧

只是加了直立控制，屏蔽速度闭环和方向控制的

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