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求大神指导,为什么这样的波形还是立不起来!

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发表于 2013-5-9 14:05:37 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
求大神指导啊,为什么我这样的波形还是立不起来,小车刚开始能站立1秒左右,然后朝一个方向加速倒下,无论怎么调PD和死区电压都没效果额,中间位置还一直抖动@
红色是融合后的角度,蓝色是脱落仪的值,黄色是加速度的值

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发表于 2013-5-9 14:11:50 | 只看该作者
很明显有过冲啊
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发表于 2013-5-9 14:24:13 | 只看该作者
是在中断里写的吗
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 楼主| 发表于 2013-5-9 14:26:30 | 只看该作者
那这个过冲应该如何消除呢?卡尔曼的参数?
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 楼主| 发表于 2013-5-9 14:28:35 | 只看该作者
是的,我在中断里写的~!
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发表于 2013-5-9 15:22:22 | 只看该作者
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 楼主| 发表于 2013-5-9 15:24:12 | 只看该作者
人工置顶,怎么没人理额
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发表于 2013-5-9 16:29:05 | 只看该作者
波形有过冲,怎么会倒下呢
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发表于 2013-5-9 21:41:34 | 只看该作者
角度融合很明显不行~~~
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发表于 2013-5-9 22:00:11 | 只看该作者
奋斗小青年、 发表于 2013-5-9 14:11
很明显有过冲啊

为什么 我的车 只给P值不给D值就可以站立起来  而给了D值就会出现明显抖动
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