求程序指导

游者、

我用的k60,野火的代码，请问怎样去提高我的采集速度呢？总感觉采集速率不够，要冲出跑道。还有个问题，用三个传感器，怎样的算法能更好的测得距中线的位置，要考虑到传感器与导线不是垂直的情况。