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速度闭环还是有问题,各位来看看

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发表于 2013-6-3 09:59:14 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
本帖最后由 wsdyi100 于 2013-6-3 10:04 编辑

加了速度闭环小车还是能够直立,但是有一个不好的现象,就是手推一下小车,小车晃动着出去,晃动着回来,而不是很平滑的前后摆一下就稳定了;具体的现象,我描述一下:
1.往后推一下,小车先是前倾后退着,然后带着角度恢复往前跑一点,又往后,感觉就像在点头、后仰中稳定的,而不是一个来回的摆动稳定的。下面由图

红色角度PWM 黄色 速度PWM 蓝色是角度PWM-速度PWM的,我的理解是;理想的图像应该只有一条类似的抛物线,而不是像我这图中的这种几条,感觉就像正弦图像一样,各位车友帮我分析下是这是回事,我调的速度闭环P,把p调小后现象减轻了些,但是小车受干扰后跑动的距离却远了,我觉得这样不行,调大后,这个现象又明显了,调I的话只是收敛的快慢问题,我觉得和这个应该没多大的关系,真不知道怎么调了

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发表于 2013-6-3 10:52:17 | 只看该作者
是不是直立的p小了
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 楼主| 发表于 2013-6-3 11:44:32 | 只看该作者
lyb 发表于 2013-6-3 10:52
是不是直立的p小了

直立P么,我在只有直立PD的控制下,小车能够一定程度的静止的。不知道这个P行不,改大后,好像把这个点头仰头的动作频繁了,但幅度小了点,
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发表于 2013-6-3 12:20:10 | 只看该作者
wsdyi100 发表于 2013-6-3 11:44
直立P么,我在只有直立PD的控制下,小车能够一定程度的静止的。不知道这个P行不,改大后,好像把这个点头 ...

恩,直立P
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 楼主| 发表于 2013-6-3 16:40:59 | 只看该作者
lyb 发表于 2013-6-3 12:20
恩,直立P

好像没什么效果,也是一样的,我现在调成这种图像了,第一种是以前的,第二种现在调的,

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发表于 2013-6-3 21:52:40 | 只看该作者
你直立PD调得如何?这很重要。直立要调得尽量很稳,就是你稍微用力敲车子,车子还是比较稳的感觉,
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 楼主| 发表于 2013-6-18 21:03:44 | 只看该作者
为丞而琳 发表于 2013-6-3 21:52
你直立PD调得如何?这很重要。直立要调得尽量很稳,就是你稍微用力敲车子,车子还是比较稳的感觉,

直立还是能很稳,就是抗干扰不行
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