摄像头小车的一些问题，求大神指导

潞箬

1、摄像头前瞻放远了，舵机提前拐角，而且提前的比较严重，有什么好的解决方法么？
2、像遇到这样的跑道
file:///C:/Users/DELL/AppData/Roaming/Tencent/Users/271116945/QQ/WinTemp/RichOle/R]B0X]$TT%7BMPJE0)%250TGJ5R.jpg老是出跑道，只有速度很慢很慢才能过，我是拟合中线的，在过弯时速度稍微加快一点就不行了，有什么的好的思路么？
3、由于考研的原因，不可能全身心的投入小车上，所以我选择了开环PID速度控制，大家有好的电机制动 方法么？在入弯时及时迅速的把速度减到允许的过弯速度
路过的飘过的大神们都指导指导，谢谢。


补充内容 (2012-6-20 19:52):
问题可能有点多，不过还是希望大家能给我点建议和回复，谢谢

尐精灵

潞箬 发表于 2012-6-21 12:28
我也纠结中，你们前面那个弯怎么处理的？

减速咯

徐晋鸿！

潞箬 发表于 2012-6-21 12:27
就是前瞻远了会提前打舵，
速度快了会冲出跑道

测速是必须的。。。。然后就是判断出前方急弯要刹车，，不过50cm，，，，，可能是近了点刹车也晚了

潞箬

新人类 发表于 2012-6-21 12:58
约16ms我两场都处理。。。

恩恩，我23ms左右

新人类

潞箬 发表于 2012-6-21 12:36
先谢谢你
前瞻已经耐心调了，才50cm左右。
棒棒+PID看了点资料，前几天加上去了，声音像拖 ...

约16ms我两场都处理。。。

潞箬

新人类 发表于 2012-6-20 23:51
问题1答案:花点心思再调调前瞻。。。或者调调PID。。。问题2的解答与问题3有关:没有测速明显不可能做到 ...

先谢谢你
前瞻已经耐心调了，才50cm左右。
棒棒+PID看了点资料，前几天加上去了，声音像拖拉机，而且抖动厉害，电机烫的可以烧开水，仪器就一个电压表和一个模拟示波器，估计要花好长时间才能调好，然后就想了开环的控制，毕竟简单好多，现在就是入弯减速这方面效果太差。
你们从采集到处理到打舵要多长时间？

潞箬

尐精灵 发表于 2012-6-20 22:08
和我们赛道差不多，纠结在右边那个弯了......

我也纠结中，你们前面那个弯怎么处理的？

潞箬

徐晋鸿！ 发表于 2012-6-20 21:28
你右边那张弯道，，，画的太夸张了吧，，，你想说高速入弯时来不及打舵机吗

就是前瞻远了会提前打舵，
速度快了会冲出跑道

新人类

:L 问题1答案:花点心思再调调前瞻。。。或者调调PID。。。问题2的解答与问题3有关:没有测速明显不可能做到快速入弯。。。。要是你听过bangbang+PID就懂了。。。最后送你一句。。考研加油！！！

尐精灵

和我们赛道差不多，纠结在右边那个弯了......