求救柯南，弯道加速肿么解决......

renqinglei

之前是这样，弯道一挺一挺的，今天把直立调的更硬了一些，貌似挺的没那么严重了，但弯道还是加速，无论是左弯还是右弯，就是方向对速度影响太大，在不加速度也是这样，是小车在方向上偏差一个角度，他在矫正过程中会向前走一段才能回过来。我把速度中积分参数调得非常小，速度控制非常软，怎么解决呢？帮帮忙吧，

qinlu123

我去年也被这个问题困扰了很久，这和机械、电路、程序都有关系。你还是请教一下高手看看强队的技术报告吧。

wsdyi100

qinlu123 发表于 2012-6-24 10:42
对不起看错了，转向加速你看看是不是编码器的问题，还有直立我觉得不要太硬速度控制也不要太软。我们的车之 ...

柯南你看看我的是怎么回事哦？ 上面是赛道图像；
        速度慢的时候左弯进去一拐一拐的，感觉出弯是有点减速，不明显，出弯后进入小直道加速，以这个在知道上加的速度进入右弯，速度慢时能通过，但出弯时也有点减速，感觉是出弯口出减的；
        当我把速度调快时，左弯进去，也有一拐一拐的，但比速度慢时好点，出左弯时也有点减速，不明显，但进入小直弯明显加速，一直进入右弯后冲出，控制不住；
我感觉是陀螺仪没水平的原因，但调一天也调不出两个弯既不减速也不加速的，很好的效果，不知道你觉得是不是陀螺仪的原因，有什么想法没？

linping9656

我们总是一个方向加

qinlu123

对不起看错了，转向加速你看看是不是编码器的问题，还有直立我觉得不要太硬速度控制也不要太软。我们的车之前不知道是什么原因转向也是一挺一挺的，换了套齿轮和轴承后就好了但是我感觉还是程序问题。如果陀螺仪不平转向会加减速，但是两个方向都加速说明陀螺仪应该没问题，那你就在入弯的时候减减速试试。我们的车转向稍微减速（程序上没让他减），我记得前几个月的时候入弯也加过速。总的来说应该是程序问题你再好好检查下吧。

qinlu123

很明显陀螺仪没装水平

renqinglei