我的PID和别人的不一样

B组

现在车子没加闭环PID控速。速度很难破2m/s。自己写了一个增量式PID。效果很不好。
测试时：
1.空载状态波形震荡2~3次就能稳定下来。
2.负载 状态也是震荡2~3次就能稳定下来。但是突然撤去负载时，速度上升到很高失去控制。
上跑道：设置为低速恒速运行，现象是高速很高，低速几乎要停下来。一直有很明显的速度变化。

774960834

鸟在人间 发表于 2012-6-30 18:10
和我们的车子情况很相似，空转的时候调的PID，波形相当好，带负载后我们在速度快的的时候还好，在低速的时候 ...

波形怎么看的？

fanglichao

程序有点小问题，我也遇到过，不过解决了。

鸟在人间

和我们的车子情况很相似，空转的时候调的PID，波形相当好，带负载后我们在速度快的的时候还好，在低速的时候就像楼主说的那样，现在也还在纠结这个问题。前几天以为是电机频率给的太高（10K），后来测试了下5K，效果好一点，但是不明显。现在也在解决这个问题。

xining_yang

yukunlinykl

B组 发表于 2012-6-30 14:15
请教一般会出现在什么地方？

每一行代码都有可能出错哟！

B组

yukunlinykl 发表于 2012-6-30 14:12
估计是代码有bug。

请教一般会出现在什么地方？

yukunlinykl

估计是代码有bug。

ax1104

负载对控制的性能有很大影响，有负载和没有负载不可能用一套参数的。

B组

ljl1033835624 发表于 2012-6-30 10:58
为什么会突然失去负载呢！？

测试的时候，用东西去碰轮子。然后把东西拿走。