视频: 电磁直立小车1.5米每秒，南山学院子璇队07月11日

都培源

从5月25日开始做电磁直立小车，到如今已经45天了，自己一个人，从方案、硬件、程序、算法，一点一点的开始做，终于到了1.5米这个台阶，发个视频纪念一下吧……

快比赛了，祝各位做智能车的朋友，特别是孤身奋战的朋友们，取得一个好成绩！

http://v.youku.com/v_show/id_XNDI2NjQzMzMy.html




补充内容 (2012-7-18 05:49):
凌晨封车，天亮出发……
预祝所有智能车的兄弟姐妹们，好运！

都培源

zyj 发表于 2013-3-6 16:12
转向的PD吗

是转向的PD

zyj

都培源 发表于 2012-7-13 10:10
以前PD比较小会这样，后来增加了PD就好了。消除左右振荡有两个办法，就是减P加D，还有抬高传感器离地距离 ...

转向的PD吗

王海青

大神，给小弟个站立的程序，邮箱：1079764612@qq.com

精忠报国

淋湿的鸡毛

篮孩子 发表于 2012-7-15 20:28
再问楼主 ，我说的是过连续的S弯道时在两个弯的相切处总是拉不住。我们的速度才0.5。但是再加大转向的P， ...

我们也是这个问题，楼主能指点一二吗，我们的硬件做的不好

篮孩子

都培源 发表于 2012-7-15 21:00
方向就是左右电感之差除以之和，我没有转向陀螺仪，转向角速度是用前后两次之差计算的，
使用转向陀螺仪 ...

我们40的前瞻过S的相切处，P加的很大了还是拉不回来。楼主觉得这怎么解决呢？？？？
你是说用上次的之差除以之和的值减去这次的差除以和，得到的这个差乘以D作为转向的角速度是吧？

都培源

篮孩子 发表于 2012-7-15 20:47
前瞻有四十多厘米吧。你的方向就是左右电感之差除以之和然后乘以P再加转向陀螺仪乘以D吗？

方向就是左右电感之差除以之和，我没有转向陀螺仪，转向角速度是用前后两次之差计算的，
使用转向陀螺仪的话，还要注意陀螺仪的零漂问题，零漂解决不了的话，转向陀螺仪就只能帮倒忙了……

篮孩子

都培源 发表于 2012-7-15 20:43
前瞻是不是短了一些？我用的是35cm前瞻。
陀螺仪的零漂，刚开始是个头疼问题，我用的是官方的方案，
一 ...

前瞻有四十多厘米吧。你的方向就是左右电感之差除以之和然后乘以P再加转向陀螺仪乘以D吗？

都培源

篮孩子 发表于 2012-7-15 20:28
再问楼主 ，我说的是过连续的S弯道时在两个弯的相切处总是拉不住。我们的速度才0.5。但是再加大转向的P， ...

前瞻是不是短了一些？我用的是35cm前瞻。
陀螺仪的零漂，刚开始是个头疼问题，我用的是官方的方案，
一是用重力感应来修正，二是用速度积分来补偿。