子璇v2.0，第二次开源！

都培源

感谢各位的支持，子璇要去南京参加全国总决赛了……
子璇的表现真让我感到欣慰，在此愿与大家共同分享。

废话不多说，先上视频：
1、定点拍摄的视频，速度1.8米左右：



2、追踪拍摄的视频，速度同上：




子璇的外观侧视图：

外观正视图：

车载LED显示：

拨码、按键、和滑阻：
拨码开关用于更换方案（基本没有使用）；
按键设定参数（暂时未使用，留给后人开发吧）；
左侧蓝白滑阻用于调节重力感应的零点偏移，调节范围±40；
中间箭头滑阻用于陀螺仪零点偏移的温漂补偿，调节范围±200；
右侧箭头滑阻用于设定速度，范围0—50，36为1.5m/s，42为1.8m/s；
下面两个精密滑阻用于调节电磁线检测LC谐振放大电路的增益。
再往下是4位拨码，和右侧的4个贴片小按键。

电路原理图和PCB文件：

PCB预览：

最后源程序：


调试用的手持上位机，已经开源过一次了，这里不再上传，查看老帖：
南山子璇队，开源！
http://www.znczz.com/forum.php?mod=viewthread&tid=104721&fromuid=42907
对比早期的子璇：
视频: 电磁直立小车1.5米每秒，南山学院子璇队07月11日
http://www.znczz.com/forum.php?mod=viewthread&tid=103886&fromuid=42907






补充内容 (2012-8-26 21:09):
全国总决赛已经结束了，虽然子璇的最终成绩仅仅只是国二，但是我对他的表现已经很满意了。预赛排名20，决赛排名23，他确实已经尽力了，再预赛下半场创下了1.91m/s的最高速度，已经出乎我的预料[/

补充内容 (2012-8-26 21:12):
子璇，你的使命已经完成，也许你以后永远都不会再踏上赛道，我会把你放在橱窗里做最后的长眠•••••

xiongcaifei

都培源 发表于 2013-4-19 15:10
我的在弯道处没有减速，看视频就看得出来。减速也是可以的，但是要在控制算法上下很大的功夫，否则有点划 ...

问下：直立车会在直道加速啊，你们会不会呢？？还有你们小车实际的速度有没有达到你们设定的速度呢？？？我们的达不到啊

都培源

为丞而琳 发表于 2013-6-8 14:53
这一届不能推啊，要静止两秒后发车啊，

那就仔细调节小车速度控制的P、D参数吧。

为丞而琳

都培源 发表于 2013-6-8 14:50
官方说了，直立小车起步的时候，可以用手推一把，所以我发车前，都是先把小车堵一会儿，然后再推出去。

这一届不能推啊，要静止两秒后发车啊，

都培源

为丞而琳 发表于 2013-6-3 19:04
大神，如何使直立车在起跑时能稳定的达到设定的速度啊，我的车要么有时起步加速很慢，要么加速过快，有什 ...

官方说了，直立小车起步的时候，可以用手推一把，所以我发车前，都是先把小车堵一会儿，然后再推出去。

割麦子

为丞而琳 发表于 2013-6-3 19:04
大神，如何使直立车在起跑时能稳定的达到设定的速度啊，我的车要么有时起步加速很慢，要么加速过快，有什 ...

可以初始设置速度不是0

为丞而琳

都培源 发表于 2013-6-2 02:24
温漂的不得了，关系嘛，不好说，因为不但陀螺仪有温漂，运放也有温漂。
以前我是硬件补偿的，用一个滑阻 ...

大神，如何使直立车在起跑时能稳定的达到设定的速度啊，我的车要么有时起步加速很慢，要么加速过快，有什么好办法吗？我速度也是一点一点加上去的，直到设定速度。

1174544639

都培源 发表于 2013-6-2 02:24
温漂的不得了，关系嘛，不好说，因为不但陀螺仪有温漂，运放也有温漂。
以前我是硬件补偿的，用一个滑阻 ...

嗯，不错的建议，多谢前辈了。

都培源

1174544639 发表于 2013-5-15 18:47
楼主测过陀螺仪温漂吗？它和温度是个什么关系？

温漂的不得了，关系嘛，不好说，因为不但陀螺仪有温漂，运放也有温漂。
以前我是硬件补偿的，用一个滑阻来补偿温漂。
我已经想到了一种软件自动补偿的办法，原理就是，把温漂当做一个超低频信号，给过滤掉。
想法早就有了，程序一直没写，你试试吧。

都培源

xiongcaifei 发表于 2013-5-21 14:22
问下你们速度这么快，会不会遇到一个问题是，直立车在弯道时会有点点头，发出数据来看，是因为直立控制量 ...

没遇到过这个问题，弯道注意两点吧，一是陀螺仪要绝对水平。
二是两个轮子编码器每一圈的脉冲数要相同，否则小车在弯道上，会误以为加速活减速。