四轴板块开通了，欢迎大家讨论

cys179 · 发表于 2012-9-18 22:23:50

首先简单的介绍下四轴，四轴是一个典型的4输入6输出的欠驱动强耦合系统，四个输入就是控制信号的输入，6输入包括roll，pitch，yaw三个角度和x，y，z三个坐标。
如何控制四轴？当前大家基本都是用pid在做控制，利用imu模块一般包含三轴陀螺仪，三轴加速度计，三周磁力计和气压计组成，并且经过姿态结算得出最终三个实际测得角度，利用pid控制就可以做控制了。这个过程中姿态解算是一个很关键的步骤，飞行器的稳定性很大程度上都依赖于姿态解算算法的好坏。陀螺仪测量的数据短期内可以相信，但是长期漂移严重，加速度计在电机高速旋转的时候震荡相当严重。所以需要利用合理的算法来融合这两个数据。目前一般的实际的算法是四元素法，卡尔曼滤波个人觉得效果不好，当然mk的算法也相当的经典。加速度计不能修正yaw所以还需要磁力计来修正。这样才能得到一个相对准确的角度。关于xyz三个坐标gps可以用，但是精度太低，如果室内的话，一般都是在做摄像头定位。
有很多开放的源代码，例如kk，mk等，大家都可以上网找到对应的源代码，但是个人觉得还是自己写比较好，别人的看起来太吃力，也未必适合自己的飞行器。
目前做的比较好的mk，kk，玉兔，国内的大疆创新呀。大学基本都是国外的做的很牛叉，国内相对而言还很落后，个人知道的宾夕法尼亚大学，mit，苏黎世联邦理工学院都做的很牛。
先介绍这么多吧，欢迎大家积极讨论。

补充内容 (2015-4-23 08:56):

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洛溪崽崽 · 发表于 2015-1-20 10:00:44

四轴近段时间的确很火。。。

洛溪崽崽 · 发表于 2015-1-20 10:00:00

顶，支持！！

褚宏琳 · 发表于 2014-12-27 23:21:17

:(:(:(:(:(

褚宏琳 · 发表于 2014-12-27 23:21:05

我买了四轴，今年大一，想好好研究但苦于不知从何学起，我也下载了yiixie资料，不知道对不对，。也不知该先看那个，再看那个。好迷茫一个月了，能给点建议吗，谢谢了

cys179 · 发表于 2013-4-25 19:37:59

chenchen1348020 发表于 2013-4-17 12:18
我想请教一下网上卖的飞控板一般是要自己编程还是已经编好只用调试时很小的修改就行了？电调也是要自己编程 ...

基本都已经编程好了，电调也不需要自己编程。买前你需要仔细询问下

chenchen1348020 · 发表于 2013-4-17 12:18:06

我想请教一下网上卖的飞控板一般是要自己编程还是已经编好只用调试时很小的修改就行了？电调也是要自己编程吧？网上卖的的飞控板可不可以自己添加一些其他传感器等对其进行改造？呵呵，刚开始了解，很多东西都不懂

心如纸水 · 发表于 2013-4-14 10:57:04

:o:o:o

chinahuangyong · 发表于 2013-4-2 21:55:19

洗牌 · 发表于 2013-1-28 14:08:39

在做，进度缓慢，各种不懂

uli12345 · 发表于 2013-1-26 16:53:17

好好玩的样子！

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