四轴板块开通了，欢迎大家讨论

cys179 · 发表于 2012-9-18 22:23:50

首先简单的介绍下四轴，四轴是一个典型的4输入6输出的欠驱动强耦合系统，四个输入就是控制信号的输入，6输入包括roll，pitch，yaw三个角度和x，y，z三个坐标。
如何控制四轴？当前大家基本都是用pid在做控制，利用imu模块一般包含三轴陀螺仪，三轴加速度计，三周磁力计和气压计组成，并且经过姿态结算得出最终三个实际测得角度，利用pid控制就可以做控制了。这个过程中姿态解算是一个很关键的步骤，飞行器的稳定性很大程度上都依赖于姿态解算算法的好坏。陀螺仪测量的数据短期内可以相信，但是长期漂移严重，加速度计在电机高速旋转的时候震荡相当严重。所以需要利用合理的算法来融合这两个数据。目前一般的实际的算法是四元素法，卡尔曼滤波个人觉得效果不好，当然mk的算法也相当的经典。加速度计不能修正yaw所以还需要磁力计来修正。这样才能得到一个相对准确的角度。关于xyz三个坐标gps可以用，但是精度太低，如果室内的话，一般都是在做摄像头定位。
有很多开放的源代码，例如kk，mk等，大家都可以上网找到对应的源代码，但是个人觉得还是自己写比较好，别人的看起来太吃力，也未必适合自己的飞行器。
目前做的比较好的mk，kk，玉兔，国内的大疆创新呀。大学基本都是国外的做的很牛叉，国内相对而言还很落后，个人知道的宾夕法尼亚大学，mit，苏黎世联邦理工学院都做的很牛。
先介绍这么多吧，欢迎大家积极讨论。

补充内容 (2015-4-23 08:56):

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